[发明专利]一种带柔索的双臂式高压线巡检机器人

说明书

本发明涉及一种带柔索的双臂式高压线巡检机器人，所述的巡检机器人包括箱体；所述的箱体两侧均安装有机械臂，用于模拟人的双臂实现攀爬；所述的机械臂的顶端安装有用于抓握在高压线上的夹紧机构和用于在高压线上行走的行走轮；所述的机械臂上依次设置有肩关节、肘关节、腕关节和水平回转关节，依靠肩关节、肘关节和腕关节的配合调整行走轮的位置，依靠水平回转关节来调节箱体和行走轮的姿态；所述的肩关节与箱体连接；所述的腕关节和箱体之间连接有柔索，用于减少机械臂各关节的扭矩并承担巡检机器人的整体重量。与现有技术相比，本发明具有减少关节扭矩、提高使用寿命、降低成本等优点。

技术领域

本发明涉及一种高压线巡检机器人，尤其是涉及一种带柔索的双臂式高压线巡检机器人。

背景技术

我国长距离输送电力的主要方式为高压输电线路输电，输电线路在电力系统中起着极其重要的作用，是国家基础设施建设的“能源”，起着不可或缺的作用。

由于输电线路长时间暴露在野外，经受着自然侵害，常常出现各种故障，所以需要对高压线路进行定期的巡检作业，然而当前主要的巡检方式依然通过人工巡检完成。由于人工巡检有其弊端，随着科技的快速发展，电力巡检机器人逐渐进入人们的视野，各大科研院所都在对其进行研究，电力部门迫切需要将其运用到实际的巡检工作中。

中国专利CN112003187A公开了一种关节型双足高压线巡检机器人，通过两个行走钳抓握在高压线上，并通过攀爬臂实现巡检机器人在高压线上行走，跨越障碍。但是该巡检机器人行走时各关节的扭矩较大，关节受力也大，即不利于巡检机器人使用寿命，且行走效率也不高。

因此，亟需研究一种行走时关节扭矩小，受力小，结构简单，成本低的高压线巡检机器人。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种带柔索的双臂式高压线巡检机器人。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种带柔索的双臂式高压线巡检机器人，所述的巡检机器人包括箱体；所述的箱体两侧均安装有机械臂，用于模拟人的双臂实现攀爬；所述的机械臂的顶端安装有用于抓握在高压线上的夹紧机构和用于在高压线上行走的行走轮；所述的机械臂上依次设置有肩关节、肘关节、腕关节和水平回转关节，依靠肩关节、肘关节和腕关节的配合调整行走轮的位置，依靠水平回转关节来调节箱体和行走轮的姿态；所述的肩关节与箱体连接；所述的腕关节和箱体之间连接有柔索，用于减少机械臂各关节的扭矩并承担巡检机器人的整体重量。

进一步地，所述的箱体两侧均安装有驱动滚筒；所述的驱动滚筒与对应的柔索连接，用于沿箱体上表面移动，调节柔索的位置和长度。

进一步地，所述的驱动滚筒上安装有驱动电机，用于驱动对应的驱动滚筒沿箱体上表面移动。

进一步地，所述的夹紧机构包括用于抓握高压线的夹爪、用于提供摩擦阻力的压轮、齿圆和蜗杆；所述的蜗杆连接有蜗轮，用于调节夹爪的抓紧和放开。

进一步地，所述的夹紧机构上还设置有电机支架；所述的电机支架上固定有与行走轮连接的行走电机，用于通过行走电机的正反转来驱使行走轮的前进和后退。

进一步地，所述的夹爪设置刹车制动功能，用于发生故障或遇到恶劣天气时完成巡检机器人的自锁。

进一步地，所述的箱体上还设置有摄像头，用于采集高压线的巡检监测信息。

进一步地，所述的摄像头上设置有散热器，用于摄像头的散热。

进一步地，所述的摄像头通过无线信号传输采集的巡检监测信息。

进一步地，所述的摄像头采集的巡检监测信息包括红外热成像视频信息和声音信息。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：