[发明专利]一种带柔索的双臂式高压线巡检机器人

权利要求书

1.一种带柔索的双臂式高压线巡检机器人，其特征在于，所述的巡检机器人包括箱体(1)；所述的箱体(1)两侧均安装有机械臂，用于模拟人的双臂实现攀爬；所述的机械臂的顶端安装有用于抓握在高压线上的夹紧机构(10)和用于在高压线上行走的行走轮(9)；所述的机械臂上依次设置有肩关节(3)、肘关节(6)、腕关节(7)和水平回转关节(8)，依靠肩关节(3)、肘关节(6)和腕关节(7)的配合调整行走轮(9)的位置，依靠水平回转关节(8)来调节箱体(1)和行走轮(9)的姿态；所述的肩关节(3)与箱体(1)连接；所述的腕关节(7)和箱体(1)之间连接有柔索(5)，用于减少机械臂各关节的扭矩并承担巡检机器人的整体重量。

2.根据权利要求1所述的一种带柔索的双臂式高压线巡检机器人，其特征在于，所述的箱体(1)两侧均安装有驱动滚筒(4)；所述的驱动滚筒(4)与对应的柔索(5)连接，用于沿箱体(1)上表面移动，调节柔索(5)的位置和长度。

3.根据权利要求2所述的一种带柔索的双臂式高压线巡检机器人，其特征在于，所述的驱动滚筒(4)上安装有驱动电机(11)，用于驱动对应的驱动滚筒(4)沿箱体(1)上表面移动。

4.根据权利要求1所述的一种带柔索的双臂式高压线巡检机器人，其特征在于，所述的夹紧机构(10)包括用于抓握高压线的夹爪(13)、用于提供摩擦阻力的压轮(14)、齿圆(15)和蜗杆(16)；所述的蜗杆(16)连接有蜗轮(17)，用于调节夹爪(13)的抓紧和放开。

5.根据权利要求4所述的一种带柔索的双臂式高压线巡检机器人，其特征在于，所述的夹紧机构(10)上还设置有电机支架(18)；所述的电机支架(18)上固定有与行走轮(9)连接的行走电机(12)，用于通过行走电机(12)的正反转来驱使行走轮(9)的前进和后退。

6.根据权利要求4所述的一种带柔索的双臂式高压线巡检机器人，其特征在于，所述的夹爪(13)设置刹车制动功能，用于发生故障或遇到恶劣天气时完成巡检机器人的自锁。

7.根据权利要求1所述的一种带柔索的双臂式高压线巡检机器人，其特征在于，所述的箱体(1)上还设置有摄像头(2)，用于采集高压线的巡检监测信息。

8.根据权利要求7所述的一种带柔索的双臂式高压线巡检机器人，其特征在于，所述的摄像头(2)上设置有散热器，用于摄像头(2)的散热。

9.根据权利要求7所述的一种带柔索的双臂式高压线巡检机器人，其特征在于，所述的摄像头(2)通过无线信号传输采集的巡检监测信息。

10.根据权利要求7所述的一种带柔索的双臂式高压线巡检机器人，其特征在于，所述的摄像头(2)采集的巡检监测信息包括红外热成像视频信息和声音信息。