[发明专利]一种卸料小车堆料控制方法和物料处理方法

说明书

本发明提供一种卸料小车堆料控制方法和物料处理方法，包括：自动控制卸料小车在料仓上匀速移动，将输料皮带上的物料卸入料仓中；检测卸料小车是否卸料，当卸料小车卸料时，控制卸料小车保持匀速移动，当卸料小车停止卸料时，控制卸料小车停止移动。本发明可实现卸料小车堆料自动化。

技术领域

本发明涉及料场堆料取料技术领域，特别涉及一种卸料小车堆料控制方法和物料处理方法。

背景技术

钢厂原燃料一般经铁路、公路运输进厂。根据原燃料品种分别运输至一次料场、熔剂料场、高炉料场和焦仓等地贮存。根据炼铁需要，再从不同料场取原燃料经过合理配比混匀后运送至高炉炼铁。对于一次料场，其进厂原料经输料皮带运送到卸料小车，再经卸料小车堆至相应的料仓内。

目前卸料小车主要采用人工操作进行堆料，操作工人必须爬高登上卸料小车，然后在小车内控制其来回移动堆料，在堆料过程中必须时刻保持注意力高度集中，以确保堆料的安全性、均匀性和平整性，不仅劳动强度大，而且使得工作人员长期暴露于高粉尘、高噪声的恶劣环境中，对身体健康和安全生产都不利。

发明内容

本发明的目的在于提供一种卸料小车堆料控制方法和物料处理方法，以解决人工操作卸料小车堆料劳动强度大的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种卸料小车堆料控制方法，包括：自动控制卸料小车在料仓上匀速移动，将输料皮带上的物料卸入料仓中；检测卸料小车是否卸料，当卸料小车卸料时，控制卸料小车保持匀速移动，当卸料小车停止卸料时，控制卸料小车停止移动。

本发明还提供一种物料处理方法，包括堆料步骤和取料步骤，包括：所述堆料步骤采用权利要求1所述的卸料小车堆料控制方法。

可选的，所述取料步骤包括：扫描料堆的堆形；根据扫描的堆形划分取料区间，且计算各取料区间内最大的取料俯仰角度，所述取料俯仰角度为刮板到达取料点时，刮板沿俯仰圆心旋转下降过程中，刮板最先接触到料堆的点时取料臂相对于水平面的倾斜角度；当仅有一个取料区间时则直接在该取料区间内取料，当有多个取料区间时，选择对应取料俯仰角度最大的取料区间取料，直至该取料区间的取料俯仰角度下降到与其相邻的取料区间的取料俯仰角度相同或相近，然后将该取料区间与其相邻取料区间合并形成新的取料区间，之后在所有的取料区间中选取取料俯仰角度最大的取料区间作为下一个取料区间并取料，直至所有的取料区间取料完毕。

可选的，根据扫描的堆形划分取料区间，且计算各取料区间内各取料点对应的取料俯仰角度包括：构建取料机位置-取料俯仰角度的XY关系图，其中，以取料机位置为X轴，以取料俯仰角度为Y轴；在中XY关系图依次连接这些关系点，即可得到料堆的取样轮廓线，依据轮廓线划分取料区间。

可选的，依据轮廓线划分取料区间包括：将连续且最高点与最低点的Y轴坐标差值在±M°以内的连线定义为水平料面，将Y轴坐标值连续上升或连续下降的连线定义为倾斜料面；当取样轮廓线中包括顶端相交的两个倾斜料面时，将该两个倾斜料面所在取料区间合并为一个取料区间；当取样轮廓线中包括一个水平料面时，将该水平料面所在取料区间划分为一个取料区间；当该水平料面相交有位于其下方的倾斜料面时，将该倾斜料面所在取料区间合并至该水平料面所在的取料区间内；当倾斜料面的顶端与料仓挡墙相交且相对X轴的倾斜角不大于N°时，将该倾斜料面所在取料区间划分为一个取料区间；当倾斜料面的顶端与料仓挡墙相交且相对X轴的倾斜角大于N°时，不对该倾斜料面所在取料区间进行取料。

可选的，在对应取料区间内取料的过程包括：通过安装在刮板上的测距装置测量刮板与料堆之间的距离d，当d大于设定值时，判定刮板到达该取料区间的边缘，并控制半门架式刮板取料机折返和取料臂旋转下降一个设定角度，以使刮板在取料区间内往返取料，直到该取料区间取料完成。