[发明专利]一种卸料小车堆料控制方法和物料处理方法

权利要求书

1.一种卸料小车堆料控制方法，其特征在于，包括：

自动控制卸料小车在料仓上匀速移动，将输料皮带上的物料卸入料仓中；

检测卸料小车是否卸料，当卸料小车卸料时，控制卸料小车保持匀速移动，当卸料小车停止卸料时，控制卸料小车停止移动。

2.一种物料处理方法，包括堆料步骤和取料步骤，其特征在于，包括：所述堆料步骤采用权利要求1所述的卸料小车堆料控制方法。

3.如权利要求2所述的物料处理方法，其特征在于，所述取料步骤包括：

扫描料堆的堆形；

根据扫描的堆形划分取料区间，且计算各取料区间内最大的取料俯仰角度，所述取料俯仰角度为刮板到达取料点时，刮板沿俯仰圆心旋转下降过程中，刮板最先接触到料堆的点时取料臂相对于水平面的倾斜角度；

当仅有一个取料区间时则直接在该取料区间内取料，当有多个取料区间时，选择对应取料俯仰角度最大的取料区间取料，直至该取料区间的取料俯仰角度下降到与其相邻的取料区间的取料俯仰角度相同或相近，然后将该取料区间与其相邻取料区间合并形成新的取料区间，之后在所有的取料区间中选取取料俯仰角度最大的取料区间作为下一个取料区间并取料，直至所有的取料区间取料完毕。

4.如权利要求3所述的物料处理方法，其特征在于，根据扫描的堆形划分取料区间，且计算各取料区间内各取料点对应的取料俯仰角度包括：

构建取料机位置-取料俯仰角度的XY关系图，其中，以取料机位置为X轴，以取料俯仰角度为Y轴；

在中XY关系图依次连接这些关系点，即可得到料堆的取样轮廓线，依据轮廓线划分取料区间。

5.如权利要求4所述的物料处理方法，其特征在于，依据轮廓线划分取料区间包括：

将连续且最高点与最低点的Y轴坐标差值在±M°以内的连线定义为水平料面，将Y轴坐标值连续上升或连续下降的连线定义为倾斜料面；

当取样轮廓线中包括顶端相交的两个倾斜料面时，将该两个倾斜料面所在取料区间合并为一个取料区间；

当取样轮廓线中包括一个水平料面时，将该水平料面所在取料区间划分为一个取料区间；

当该水平料面相交有位于其下方的倾斜料面时，将该倾斜料面所在取料区间合并至该水平料面所在的取料区间内；

当倾斜料面的顶端与料仓挡墙相交且相对X轴的倾斜角不大于N°时，将该倾斜料面所在取料区间划分为一个取料区间；

当倾斜料面的顶端与料仓挡墙相交且相对X轴的倾斜角大于N°时，不对该倾斜料面所在取料区间进行取料。

6.如权利要求3所述的物料处理方法，其特征在于，在对应取料区间内取料的过程包括：

通过安装在刮板上的测距装置测量刮板与料堆之间的距离d，当d大于设定值时，判定刮板到达该取料区间的边缘，并控制半门架式刮板取料机折返和取料臂旋转下降一个设定角度，以使刮板在取料区间内往返取料，直到该取料区间取料完成。

7.如权利要求6所述的物料处理方法，其特征在于，在对应取料区间内取料的过程还包括：

通过安装在刮板上的测距装置测量刮板与障碍物之间的距离，当刮板与障碍物之间的距离小于设定值时，控制半门架式刮板取料机移动折返，并控制取料臂旋转下降一个设定角度，以使刮板在取料区间内往返取料，直到该取料区间取料完成。

8.如权利要求3所述的物料处理方法，其特征在于，还包括：

控制半门架式刮板取料机的移动速度和刮板单步下降角度实际值，从而控制取料速率，并以取料料流大小作为反馈信号控制半门架式刮板取料机的移动速度和刮板单步下降角度实际值。

9.如权利要求8所述的物料处理方法，其特征在于，半门架式刮板取料机的移动速度用变频器输出频率f控制，根据下式计算变频器输出频率f为：

上式中，f_std为半门架式刮板取料机正常取料速率，F_std为半门架式刮板取料机标准取料速率，F_avg为半门架式刮板取料机前5s平均取料速率。

10.如权利要求9所述的物料处理方法，其特征在于，在取完一层料时，根据该层取料总量自动调节刮板单步下降角度实际值，根据下式计算刮板单步下降角度实际值A为：

上式中，F_std为半门架式刮板取料机标准取料速率，t为半门架式刮板取料机在该层的取料时间，A_set为刮板单步下降角度设定值，W_layer为该层取料总量。