[发明专利]一种架空地线断股修复机器人

说明书

本发明属于输电线路断股修复技术领域，特别涉及一种架空地线断股修复机器人。该机器人包括行走机构、电气控制箱和断股捋回及固定系统，其中行走机构用于使机器人在架空地线上移动；断股捋回及固定系统包括断股捋回装置和断股固定装置，其中断股捋回装置用于对断股进行捋回；断股固定装置用于夹持被断股捋回装置捋回的断股；电气控制箱用于支撑和控制行走机构、断股捋回装置及断股固定装置的动作。本发明能在架空地线上安全行走，利用断股捋回及固定系统实现断股的自动捋回和固定，避免了人工修补断股存在安全隐患的问题，且能够缩短修补用时、减少用工、降低劳动强度，提高了操作的安全性及工作效率。

技术领域

本发明属于输电线路断股修复技术领域，特别涉及一种架空地线断股修复机器人。

背景技术

架空地线在运行过程中除了承受短路电流、负荷电流、雷电流的热作用之外，还会受到外部恶劣环境的侵袭和破坏，从而导致地线受损，甚至发生断股。断股不但会使地线应力分布不均，局部应力过大，进一步加大断线的可能，还会降低地线的防雷效果，增大雷击线路的风险性，最终导致线路停运。尤其是对于超高压和特高压线路，其地线还肩负着作为载波通讯通道、为小功率用户供电的使命，因此保证架空地线的安全稳定运行极为重要。目前，国内普遍采用人工修补的方法对断股地线进行修补，即工作人员通过飞车或者滑车沿着地线到达损伤断股处并采用相应的补修方法，有时为保证正常供电还需进行带电作业，这种方法存在着安全隐患，尤其是对于直径较小的地线，再加上断股损伤后其机械强度进一步降低，很有可能导致在行走过程中地线被拉断。因此，研究开发一种安全可靠的架空地线修补装置，代替工作人员进行地线修补工作，既可以将降低工作风险，又能提高工作效率，对输电线路的安全稳定运行具有十分重要的意义。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种架空地线断股修复机器人，以解决人工修补断股地线存在安全隐患及工作效率低的问题。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明实施例提供一种架空地线断股修复机器人，包括：

行走机构，用于使机器人在架空地线上移动；

断股捋回及固定系统，包括断股捋回装置和断股固定装置，其中所述断股捋回装置用于对断股进行捋回；所述断股固定装置用于夹持被所述断股捋回装置捋回的断股；

电气控制箱，用于支撑和控制所述行走机构、断股捋回装置及断股固定装置的动作。

在一种可能实现的方式中，所述断股捋回装置包括升降驱动机构、捋线机构、开合直线导轨及开合驱动机构，其中升降驱动机构设置于所述电气控制箱上，且沿竖直方向输出动力，开合直线导轨沿垂直于所述行走机构的行走方向设置于升降驱动机构上，捋线机构通过两个开合滑块与开合直线导轨滑动连接，开合驱动机构设置于升降驱动机构上且与两个开合滑块连接，开合驱动机构用于驱动捋线机构打开或闭合，实现捋线机构夹持或释放断股。

在一种可能实现的方式中，所述捋线机构包括捋线部、旋转驱动组件及旋转导向组件，其中捋线部通过旋转导向组件设置于两个所述开合滑块上，捋线部可绕自身的中心轴线转动，旋转导向组件用于对捋线部进行定位及导向；旋转驱动组件设置于一所述开合滑块上，用于驱动捋线部转动；

一开合滑块上设有接近传感器，接近传感器用于检测捋线部的旋转角度。

所述捋线部包括两个半捋线体；

半捋线体包括由内到外同轴安装的捋线芯、捋线套及捋线齿轮，其中捋线芯的内部沿轴向设有喇叭状的槽孔，且内径小的一端开有捋线槽；捋线套的两端外缘设有与所述旋转导向组件配合的导向凸起，捋线齿轮与所述旋转驱动组件啮合。

在一种可能实现的方式中，所述旋转导向组件包括同心设置的内侧导向组和外侧导向组；