[发明专利]一种基于视觉检测的弹簧检测装置及检测方法

权利要求书

1.一种基于视觉检测的弹簧检测装置，其特征在于，包括：

弹簧输送线(5)，用于输送待检测弹簧并使弹簧通过视觉检测位，弹簧输送线(5)上设置有用以照明待检测弹簧的光源；

外形检测机构，包括用于对弹簧进行初步视觉检测的初检装置，和用于对弹簧进行再次视觉检测的精检装置；初检装置和精检装置均包括用于获取弹簧图像的成像装置，用于对图像进行分析处理的处理器装置；

弹力检测机构(13)，包括用于检测弹簧弹力的弹力测试仪；

第一分拣机构，用于对经过初步视觉检测的弹簧进行分拣，并通过第一机械臂(7)将外形合格的弹簧分拣至精检装置；

第二分拣机构，用于对经过再次视觉检测的弹簧进行分拣，并通过第二机械臂(12)将外形合格的弹簧分拣至弹力检测机构(13)；

第三分拣机构，用于对经过弹力检测的弹簧进行分拣，并通过第三机械臂(14)将检测不合格的弹簧作为次品分拣，通过第三机械臂(14)将检测合格的弹簧作为成品分拣。

2.根据权利要求1所述的基于视觉检测的弹簧检测装置，其特征在于：所述的弹簧输送线(5)包括输送通道结构(501)，输送通道结构(501)用于带动设置于其上的弹簧承托件(502)移动，所述的弹簧承托件(502)上并排设置若干用以放置弹簧的放置槽。

3.根据权利要求1所述的基于视觉检测的弹簧检测装置，其特征在于：所述的初检装置连接的成像装置包括初检摄像头，初检摄像头通过支架(6)进行固定，或者通过第一机械臂(7)进行固定，并对弹簧输送线(5)上的弹簧进行扫描成像。

4.根据权利要求1所述的基于视觉检测的弹簧检测装置，其特征在于：所述的精检装置包括设置于弹簧输送线(5)末端的若干检测架(9)，检测架(9)上设置有用于承托弹簧的升降检测台，检测架(9)上设置有用以监测升降检测台升降高度的检测装置；成像装置设置于检测架(9)的顶部并用于对升降检测台上的弹簧进行扫描成像；所述的第一机械臂(7)将外形检测合格的弹簧分拣至升降检测台用以进行再次视觉检测。

5.根据权利要求1所述的基于视觉检测的弹簧检测装置，其特征在于：所述的精检装置包括精检机械臂(10)，成像装置连接于精检机械臂(10)的前端并用于对初检合格的弹簧进行扫描成像；精检机械臂(10)的前端还连接有分拣抓手并用以对经过精检的弹簧进行分拣。

6.根据权利要求5所述的基于视觉检测的弹簧检测装置，其特征在于：所述的精检装置与弹力检测机构(13)之间设置有缓存机构(11)，所述的精检机械臂(10)将精检后合格的弹簧分拣至缓存机构(11)，所述的第二机械臂(12)将缓存机构(11)上的弹簧分拣至弹力检测机构(13)。

7.根据权利要求1所述的基于视觉检测的弹簧检测装置，其特征在于：还包括包装机构(4)，用于对第三分拣机构分拣的成品进行打包处理。

8.一种基于视觉检测的弹簧检测方法，采用权利要求1～7中任一项所述的检测装置，其特征在于，包括：

构建坐标系，并使每一个弹簧位于坐标系内，在进行视觉检测过程中通过坐标位置定位弹簧；

使弹簧处于水平状态，从俯视角度获取弹簧的图像，并进行图像标定处理；

根据获取的图像对弹簧的外形和尺寸进行视觉检测，筛除发生缠绕导致外形不合格的弹簧，并筛除尺寸误差过大导致外形不合格的弹簧，保留外形合格的弹簧进行后续检测；

对外形合格的弹簧进行弹力检测，弹力达到设定范围的弹簧检测合格并作为成品输出，弹力不在设定范围的弹簧检测不合格并作为次品筛除。