[发明专利]一种柔性管道机器人

权利要求书

1.一种柔性管道机器人，其特征在于，包括软手指模块、前足模块、主干模块、后足模块和连接模块；

所述主干模块的前端连接所述前足模块，所述主干模块的后端连接所述后足模块；

所述软手指模块安装在所述连接模块上，所述前足模块与所述连接模块连接；

所述主干模块包括至少三个气腔，所述气腔绕轴心间隔分布，通过给所有气腔的内部加正压或负压，所述主干模块具有伸长或缩短的状态，通过给所述气腔中的部分气腔的内部加正压，所述主干模块具有弯曲的状态；

所述前足模块包括前足气腔，通过给所述前足气腔的内部加正压，所述前足模块具有直径变大的状态；

所述后足模块包括后足气腔，通过给所述后足气腔的内部加正压，所述后足模块具有直径变大的状态；

所述软手指模块包括至少三个软手指，通过给所述软手指的内部加正压，所述软手指具有向轴心处弯曲的状态以用于抓取管道内的物体。

2.如权利要求1所述的柔性管道机器人，其特征在于，还包括真空吸盘模块，所述真空吸盘模块与所述连接模块连接，用于吸附被所述软手指抓取的物体。

3.如权利要求2所述的柔性管道机器人，其特征在于，所述前足气腔为环形的风琴式折纸结构，由若干个相互导通的前足子气腔构成，所述前足模块还包括前足底座，所述主干模块与所述前足底座连接；

所述前足底座的前端面外圈上设有前足齿形槽，所述前足气腔的底部固定安装在所述前足齿形槽内；

所述前足底座的中心处设有一个第二通孔，以用于所述真空吸盘模块穿过；

所述前足底座的前端面上设有挡块，所述挡块上设有第三通孔，通过所述挡块和所述第三通孔，将所述软手指模块连接在所述连接模块上；

所述前足底座的后端面外圈上设有第一凸台，所述第一凸台上设有第四通孔，通过所述第一凸台和所述第四通孔，用于对所述前足气腔的内部进行充气或排气。

4.如权利要求3所述的柔性管道机器人，其特征在于，所述后足气腔为环形的风琴式折纸结构，由若干个相互导通的后足子气腔构成，所述后足模块还包括后足底座；

所述后足底座的前端面外圈上设有后足齿形槽，所述后足气腔的底部固定安装在所述后足齿形槽内；

所述后足底座的中心处设有一个第六通孔，用于供所述真空吸盘模块所连的外部气管穿过；

所述后足底座的后端面外圈上设有第三凸台，所述第三凸台上设有第七通孔，通过所述第三凸台和所述第七通孔，用于对所述后足气腔的内部进行充气或排气；

所述后足底座的侧面设有对应所述软手指的沿轴心均匀分布的弧形槽，以供所述软手指所连的外部气管穿过。

5.如权利要求4所述的柔性管道机器人，其特征在于，所述气腔沿轴心均匀分布，所述气腔的外端面上设有若干个第二凹槽，所述气腔的内端面呈圆弧状；

所述气腔的前端面与前足底座的后端面连接，每个所述气腔的后端面上设有第二凸台，所述第二凸台上设有第五通孔，所述第二凸台穿过所述后足底座上的所述弧形槽，并使所有气腔的内端面同轴心，通过所述第二凸台和所述第五通孔，用于对所述气腔的内部进行充气或排气。

6.如权利要求2所述的柔性管道机器人，其特征在于，所述连接模块包括软手指固定座和连接件；

所述软手指固定座的中心处设有一个第一大通孔，所述软手指固定座的后端面与所述连接件连接；

所述软手指固定座的侧面上对应所述软手指的位置设置有限位凹槽，用于容纳所述软手指连接的外部气管而对外部气管进行限位；

所述软手指固定座的前端部分的侧面设有三对沿轴心均匀分布的第四凸台，每个所述第四凸台上均设有螺纹孔；所述前足模块通过所述连接件与所述软手指固定座连接；所述真空吸盘模块穿过所述软手指固定座中心处的所述第一大通孔而固定在所述连接件上；所述前足底座与所述连接件连接；所述软手指模块通过所述第四凸台和所述螺纹孔安装在所述软手指固定座上。

7.如权利要求6所述的柔性管道机器人，其特征在于，所述软手指模块还包括软手指固定模块，每个软手指对应连接在一个软手指固定模块上，所述软手指固定模块连接在所述软手指固定座上，所述软手指的外端面上设有若干个第一凹槽。