[发明专利]一种清洁路径规划的方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种清洁路径规划的方法，其特征在于，所述方法应用于地面清洁机器人，所述方法包括：

在根据预先规划的清洁路线进行清洁时，采集地面的实时图像；

对所述实时图像进行检测，得到检测结果；

若所述检测结果中包括属于第一指定种类的目标物体，则获取所述目标物体在指定坐标系下的第一坐标；

基于所述第一坐标，确定第二坐标，其中，所述第二坐标所在的坐标系为所述地面清洁机器人所对应的车体坐标系；

基于所述目标物体所属的第一指定种类以及所述第二坐标，对所述清洁路线进行更新。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一指定种类包括第二指定种类和第三指定种类；

所述对所述实时图像进行检测，得到检测结果，包括：

采用目标检测算法以及语义分割算法，同时对所述实时图像进行检测；

若通过所述目标检测算法确定存在属于所述第二指定种类的目标物体时，则获取所述目标检测算法输出的目标矩形框，其中，所述目标矩形框为属于所述第二指定种类的目标物体的最小外接矩形框；

若通过所述语义分割算法确定存在属于所述第三指定种类的目标物体时，则获取所述语义分割算法输出的掩码，其中，所述掩码为属于所述第三指定种类的目标物体的像素点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述指定坐标系为像素坐标系；所述获取所述目标物体在指定坐标系下的第一坐标，包括：

接收所述目标检测算法和/或所述语义分割算法输出的所述目标物体在所述像素坐标系下的第一坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述地面清洁机器人包括用于采集地面的实时图像的摄像头；

所述基于所述第一坐标，确定第二坐标，包括：

获取所述摄像头的相机内参以及相机外参；

基于所述相机内参、所述相机外参以及所述第一坐标，确定所述第二坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述相机内参、所述相机外参以及所述第一坐标，确定所述第二坐标，包括：

确定所述第二坐标的第一竖轴坐标；

基于所述相机内参、所述相机外参、所述第一竖轴坐标以及所述第一坐标，确定所述第一坐标对应的、在相机坐标系下的第二竖轴坐标；

基于所述第二竖轴坐标，确定所述第二坐标的横轴坐标以及纵轴坐标。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述第一指定种类包括需清洁种类和需避障种类；

所述基于所述目标物体所属的第一指定种类以及所述第二坐标，对所述清洁路线进行更新，包括：

当所述目标物体属于所述需清洁种类时，将所述第二坐标作为目标位置对所述清洁路线进行更新，其中，所述目标位置为所述清洁路线需经过的位置；

当所述目标物体属于所述需避障种类时，将所述第二坐标作为障碍物位置对所述清洁路线进行更新，其中，所述障碍物位置为所述清洁路线需避开的位置。

7.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，在基于所述目标物体所属的第一指定种类以及所述第二坐标，对所述清洁路线进行更新之前，所述方法还包括：

根据所述第二坐标确定与所述地面清洁机器人的当前位置之间的距离；

若所述距离超过距离阈值，则清除所述检测结果，并按照预先规划的清洁路线继续前行。

8.一种清洁路径规划的装置，其特征在于，所述装置应用于地面清洁机器人，所述装置包括：

采集模块，用于在根据预先规划的清洁路线进行清洁时，采集地面的实时图像；

检测模块，用于对所述实时图像进行检测，得到检测结果；

第一坐标获取模块，用于当所述检测结果中包括属于第一指定种类的目标物体，则获取所述目标物体在指定坐标系下的第一坐标；

第二坐标确定模块，用于基于所述第一坐标，确定第二坐标，其中，所述第二坐标所在的坐标系为所述地面清洁机器人所对应的车体坐标系；

更新模块，用于基于所述目标物体所属的第一指定种类以及所述第二坐标，对所述清洁路线进行更新。