[发明专利]一种飞机自主机动动作库设计方法

权利要求书

1.一种飞机自主机动动作库设计方法，其特征在于，包括：

步骤S1、确定不同机型的多种危险场景；

步骤S2、确定针对所述危险场景的自主规避机动动作；

步骤S3、将所有自主规避机动动作整合，形成动作库，所述动作库内的自主规避机动动作被划分为基本操纵动作和复杂战术动作，所述基本操纵动作是指给定一次控制输入即可完成的动作，所述复杂战术动作由多个基本操纵动作连接形成；

步骤S4、对所述动作库内的自主规避机动动作进行控制输入的定量描述，形成自主规避机动动作与控制指令的对应关系表；

步骤S5、根据危险态势决策出自主规避机动动作，并基于设定的具体控制输入参数，转换为飞机的舵面控制量，对于决策出的不在所述动作库内的自主规避机动动作，对其进行定量描述并加入动作库中。

2.如权利要求1所述的飞机自主机动动作库设计方法，其特征在于，步骤S1进一步包括：

步骤S11、从不同机型的机动特性及任务环境中提取威胁源，所述威胁源是指需要进行精确操纵或者迅速反应的人工操纵，且操纵负担超过设定值，一旦操纵失误，会造成超过设定危险后果的威胁方式；

步骤S12、根据所述威胁源及飞机自身的机动能力，确定具体的危险场景。

3.如权利要求2所述的飞机自主机动动作库设计方法，其特征在于，步骤S11中，所述机型至少包括战斗机以及运输机，所述威胁源至少包括由敌方攻击产生的威胁源、由飞机主观运动产生的威胁源，以及由于自然环境产生的威胁源。

4.如权利要求1所述的飞机自主机动动作库设计方法，其特征在于，步骤S2中，确定针对所述危险场景的自主规避机动动作包括：

在飞机机动能力的基础上，选择飞机能够最快脱离危险的机动动作作为自主规避机动动作。

5.如权利要求4所述的飞机自主机动动作库设计方法，其特征在于，若存在多种机动动作可选，则选取能源消耗小、过载变化小、机动能力需求小的机动动作作为自主规避机动动作。

6.如权利要求1所述的飞机自主机动动作库设计方法，其特征在于，步骤S4中，所述进行控制输入的定量描述包括：

对于基本操纵动作，以纵向过载、法向过载、滚转角为输入进行定量描述；

对于复杂战术动作，以多个基本操纵动作及各基本操纵动作之间的连接条件为输入进行定量描述。

7.如权利要求1所述的飞机自主机动动作库设计方法，其特征在于，步骤S5中，根据危险态势决策出自主规避机动动作包括：

步骤S51、应用自然决策理论的RPD典型方法，实时决策出用于表示危险环境改出量的自主规避机动动作，并将其分解为纵向机动动作和侧向机动动作；

步骤S52、通过所述对应关系表生成控制指令，包括轴向过载、法向过载和滚转角；

步骤S53、将决策出的轴向过载、法向过载和滚转角作为目标，设计负反馈控制器以跟踪目标。