[发明专利]一种超生产线堵塞处理方法、系统、存储介质及智能终端

权利要求书

1.一种超生产线堵塞处理方法，其特征在于，包括：

于轨道不动时，机械手沿预设的输送轨道将磁体贴合于盖板上并获取检测磁力信息和前进距离信息；

于检测磁力信息大于预设的标准空置信息处获取检测图像信息；

基于预设的内圈特征对检测图像信息进行分析，以得到特征图像信息；

判断特征图像信息是否和预设的内圈正放图像信息一致；

若一致，则继续前进并继续获取检测磁力信息；

若不一致，则定义特征图像信息为异常图像信息，并定义特征图像信息所对应的前进距离信息为异常距离信息；

于异常距离信息处对轨道敲击预设的敲击时间后若轨道重新启动，则停止获取；

若轨道仍没有启动，则重新获取检测图像信息并判断敲击后的特征图像信息是否和内圈正放图像信息一致；

若一致，则继续前进并继续获取检测磁力信息；

若不一致，则输出警报信息和人工协助信息。

2.根据权利要求1所述的一种超生产线堵塞处理方法，其特征在于，若敲击前或者敲击后的特征图像信息和内圈正放图像信息一致，则继续前进并继续获取检测磁力信息的方法包括：

判断前进距离信息是否为预设的下落口距离信息；

若否，则继续前进并继续获取检测磁力信息；

若是，则根据异常距离信息、预设的吸引脱离角度信息和合适吸引距离信息计算出磁铁移动坐标信息；

基于异常距离信息确定敲击顶出位置信息；

将磁体移动至盖板上的磁铁移动坐标信息处后于敲击顶出位置信息处进行敲击；

若轨道重新启动，则停止获取。

3.根据权利要求1所述的一种超生产线堵塞处理方法，其特征在于，于异常距离信息对轨道敲击敲击时间的方法包括：

基于异常图像信息分析出边界椭圆信息；

根据边界椭圆信息分析出摆放方向信息、上半圈区域信息和下半圈区域信息；

基于摆放方向信息确定内圈高度信息和内圈宽度信息；

根据内圈高度信息、内圈宽度信息和摆放方向信息确定接触点信息；

判断接触点信息是否落入上半圈区域信息中；

若落入，则基于接触点信息确定侧面敲击点信息；

基于接触点信息和摆放方向信息确定引导角度信息；

基于引导角度信息、异常距离信息和预设的轨道轮廓信息确定引导顶部坐标信息；

于侧面敲击点信息对轨道敲击且将磁体放置于引导顶部坐标信息处；

若不落入，则基于异常距离信息确定底部敲击位置信息和标准顶部坐标信息；

于底部敲击点信息对轨道敲击且将磁体放置于标准顶部坐标信息。

4.根据权利要求2所述的一种超生产线堵塞处理方法，其特征在于，还包括是否于异常距离信息对轨道敲击敲击时间的确认方法，该方法包括：

将轨道进行反向驱动判断轨道是否卡住；

若是，则于异常距离信息对轨道敲击；

若否，则随着内圈移动获取移动检测图像信息和当前反向时间；

于当前反向时间等于预设的测试反向转动时间时，然后正向驱动并于异常距离信息处观察移动检测图像信息是否和异常图像信息一致；

若和异常图像信息一致，则于异常距离信息对轨道敲击；

若和异常图像信息不一致，则累计计数信息并继续反向驱动，继续于异常距离信息处判断移动检测图像信息是否和异常图像信息一致；

于计数信息小于预设的合理次数阈值信息前，异常距离信息处的移动检测图像信息和内圈正放图像信息一致时完成修正并正常正向驱动；

于计数信息等于合理次数阈值信息时且异常距离信息处的移动检测图像信息仍和异常图像信息不一致时，于异常距离信息对轨道敲击。