[发明专利]时滞模型的辨识方法、辨识单元和凹版印刷机套色系统

权利要求书

1.一种用于凹版印刷机套色系统的时滞模型的辨识方法，其特征在于，

记录色标传感器输出的其所检测的材料的色标差值的阶跃响应时域曲线；

基于最小二乘法对所述色标差值的阶跃响应时域曲线进行一阶惯性系统的数学模型的拟合，得到所述凹版印刷机套色系统的时滞模型。

2.根据权利要求1所述的用于凹版印刷机套色系统的时滞模型的辨识方法，其特征在于，所述记录色标传感器输出的其所检测的材料的色标差值的阶跃响应时域曲线之前，还包括：

对色标传感器输出的其所检测的材料的色标差值进行低通滤波处理。

3.根据权利要求1所述的用于凹版印刷机套色系统的时滞模型的辨识方法，其特征在于，所述基于最小二乘法对所述色标差值的阶跃响应时域曲线进行一阶惯性系统的数学模型的拟合，得到所述凹版印刷机套色系统的时滞模型之后，还包括：

计算所述凹版印刷机套色系统的时滞模型的至少一组特征值；

将所述至少一组特征值分别与所述色标差值的阶跃响应时域曲线进行比对校验，如果校验通过则保存所述凹版印刷机套色系统的时滞模型；

其中，所述一阶惯性系统的数学模型为其中A为比例系数，T为时间常数；并且，所述至少一组特征值包括以下的一组或多组：(T,0.632*A)；(2*T,0.865*A)；(3*T,0.95*A)。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的用于凹版印刷机套色系统的时滞模型的辨识方法，其特征在于，所述记录色标传感器输出的其所检测的材料的色标差值的阶跃响应时域曲线之前，还包括：

电机响应于阶跃的叠加位移调整量输入，驱动所述材料执行对应的叠加运动；

所述色标传感器检测执行所述叠加运动的材料的色标并计算色标差值及输出所述色标差值。

5.一种用于凹版印刷机套色系统的时滞模型的辨识单元，其特征在于，包括：

记录模块(202)，用于记录色标传感器(302)输出的其所检测的材料的色标差值的阶跃响应时域曲线；

拟合模块(203)，用于基于最小二乘法对所述色标差值的阶跃响应时域曲线进行一阶惯性系统的数学模型的拟合，得到所述凹版印刷机套色系统的时滞模型。

6.根据权利要求5所述的用于凹版印刷机套色系统的时滞模型的辨识单元，其特征在于，所述模型辨识单元还包括滤波模块(201)，所述滤波模块(201)用于对色标传感器(302)输出的其所检测的材料的色标差值进行低通滤波处理，并且所述记录模块(202)还用于记录滤波后的色标差值的阶跃响应时域曲线。

7.根据权利要求5所述的用于凹版印刷机套色系统的时滞模型的辨识单元，其特征在于，所述模型辨识单元还包括校验模块(204)，所述校验模块(204)用于计算所述凹版印刷机套色系统的时滞模型的至少一组特征值，并且将所述至少一组特征值分别与所述色标差值的阶跃响应时域曲线进行比对校验，如果校验通过则保存所述凹版印刷机套色系统的时滞模型，其中，所述一阶惯性系统的数学模型为其中A为比例系数，T为时间常数，并且所述至少一组特征值包括以下的一组或多组：(T,0.632*A)；(2*T,0.865*A)；(3*T,0.95*A)。

8.根据权利要求5-7中任一项所述的用于凹版印刷机套色系统的时滞模型的辨识单元，其特征在于，所述滤波模块(201)和所述记录模块(202)以等时同步周期执行，并且所述拟合模块(203)和所述校验模块(204)通过调用的方式以预定执行优先级单次执行。

9.一种凹版印刷机套色系统，其特征在于，包括：

电机(301)，用于响应于阶跃的叠加位移调整量输入，驱动当前材料执行对应的叠加运动；

色标传感器(302)，用于检测执行所述叠加运动的材料的色标并计算色标差值及输出所述色标差值；

控制器(303)，包括权利要求5-8中任一项所述的用于凹版印刷机套色系统的时滞模型的辨识单元。

10.一种凹版印刷机套色系统，其特征在于，包括：

电机(301)，用于驱动材料运动；

色标传感器(302)，用于检测当前材料的色标并计算色标差值及输出所述色标差值；

控制器(303)，所述控制器(303)配置有凹版印刷机套色系统的时滞模型，并且所述控制器(303)用于根据接收自所述色标传感器(302)的所述色标差值，基于所述凹版印刷机套色系统的时滞模型计算电机(301)的位移调整量并基于计算的所述位移调整量对所述电机(301)进行位移的调整，其中所述凹版印刷机套色系统的时滞模型根据权利要求1-4中任一项所述的用于凹版印刷机套色系统的时滞模型的辨识方法辨识得到。