[发明专利]一种机械臂及取样机器人

说明书

本发明公开了一种机械臂及取样机器人，涉及智能机器人技术领域。机械臂包括支撑臂、活动连接在支撑臂上端的活动臂、固定安装在活动臂远离支撑臂一端的夹爪，支撑臂和活动臂连接端的内部活动设置有辅助定位组件，支撑臂的内部远离辅助定位组件的一端设置有第一调节装置，第一调节装置的输出端和辅助定位组件活动连接，活动臂的内部远离辅助定位组件的一端设置有第二调节装置，第一调节装置的输出端和辅助定位组件活动连接；本发明通过在支撑臂和活动臂上设置辅助定位组件、第一调节装置和第二调节装置，来对活动臂进行调节和支撑，解决了现有齿轮传动的方式存在的机械磨损大、活动局限性大的问题，便于提高活动臂的载重。

技术领域

本发明属于智能机器人技领域，特别是涉及一种机械臂及取样机器人。

背景技术

化学实验室使用机器人进行取样，使用机械臂夹持或吸附样品，不仅能够有效避免实验人员和危险化学品之间的接触，同时还能帮助实验人员减轻工作负担、提高工作效率。

现有的化学实验室使用的取样机器人的机械臂通常有不少于两个的关节臂，关节臂连接处设有电机和齿轮进行驱动，由于齿轮的动力臂小，使得齿轮驱动时会受到较大负荷，容易出现较为严重的机械磨损，且同时会影响取样机器人的载重，使得机器人载重小；现有的机械臂通常通过底座水平转动的方式来转换机械臂末端的操作方向，在狭窄的化学室环境中使用并不方便，使得取样机器人的使用具有较大局限性。

因此，现有的化学实验室使用的取样机器人存在机械磨损大、载重小的问题以及在狭窄的环境中使用具有局限性的问题，为此，我们提出机械臂。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机械臂及取样机器人，可以有效解决背景技术中提出的现有的化学实验室使用的取样机器人存在机械磨损大、载重小的问题以及在狭窄的环境中使用具有局限性的问题。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明为一种机械臂，包括支撑臂、活动连接在支撑臂上端的活动臂、固定安装在活动臂远离支撑臂一端的夹爪，所述支撑臂和活动臂连接端的内部活动设置有辅助定位组件，所述支撑臂的内部远离辅助定位组件的一端设置有第一调节装置，所述第一调节装置的输出端和辅助定位组件活动连接，所述活动臂的内部远离辅助定位组件的一端设置有第二调节装置，所述第一调节装置的输出端和辅助定位组件活动连接；

所述辅助定位组件包括伸缩组件和定位轴，定位轴使得第一调节装置和第一调节装置产生连接关系，在伸缩组件和第一调节装置调节到合适位置后，伸缩组件、第一调节装置和支撑臂之间组成稳定的三角形结构，使得定位轴位置保持稳定，使得对第二调节装置的端部能起到支撑作用，第二调节装置另一端对连接在活动臂上，在第二调节装置伸出或收缩后带动活动臂转动，起到对活动臂的调节的效果。所述伸缩组件包括和支撑臂活动连接的转动轴、活动连接在转动轴内部的伸长轴以及用于驱动伸长轴的丝杆，所述定位轴的端部固定连接在伸长轴侧面；丝杆转动过程中对伸长轴传动，使得伸长轴伸出或缩回转动轴的内部，丝杆和伸长轴的连接结构具有自锁的效果，并使得对伸长轴的调节精度高，调节更灵敏。