[发明专利]蛇型水上仿生救援器

权利要求书

1.蛇型水上仿生救援器，包括依次连接的蛇头部（1）、蛇身部（2）和蛇尾部（3），其特征在于：

所述蛇头部（1）为控制装置，内部配备一个微型电脑，用于处理所有的运动命令，识别前进途中的各种障碍，并配备定位模块，实现远程定位，以调整对策；

所述蛇身部（2）采用多节模块设计，每节内带有救援气囊（11），由控制装置控制，每节之间由万向节连接，可实现多个方向摆动，每节中的救援气囊气阀都有蛇头部（1）中的微型电脑控制开关；

所述蛇尾部（3）配备尾板和防水舵机，用于辅助方向的控制。

2.根据权利要求1所述的蛇型水上仿生救援器，其特征在于：蛇型水上仿生救援器还包括内置的主控中心（7）、无线信号收发模块、电机（10）和电控充气组件，所述无线信号收发模块用于获取并向所述主控中心（7）发送远程的遥控指令；

所述主控中心（7）和无线信号收发模块设置于蛇头部（1）；

所述电机（10）包括第一电机和第二电机且设置于蛇身部（2）；

所述主控中心（7）通过所述第一电机控制整体设备速度，所述主控中心（7）通过所述第二电机控制整体设备方向，所述主控中心（7）通过所述电控充气组件控制每节中救援气囊气阀的开关。

3.根据权利要求2所述的蛇型水上仿生救援器，其特征在于：蛇形仿生救援器还包括与所述主控中心（7）电信号连接的目标检测装置（6）；

所述目标检测装置（6）用于探测待施救目标的位置，并将目标位置信号发送至所述主控中心（7）；

所述目标检测装置（6）设置在蛇头部（1）上。

4.根据权利要求3所述的蛇型水上仿生救援器，其特征在于：所述目标检测装置（6）包括：设于所述蛇头部（1）的透镜以及热释电红外探测器；

所述热释电红外探测器通过所述透镜探测由待施救目标发出的红外信号，并将所述红外信号转换为电信号输出至所述主控中心（7）。

5.根据权利要求1所述的蛇型水上仿生救援器，其特征在于：所述蛇头部（1）为半球形的菲涅尔透镜结构，所述蛇头部（1）采用透光材质且所述蛇头部（1）的外表面为光滑面。

6.根据权利要求3所述的蛇型水上仿生救援器，其特征在于：所述目标检测装置（6）包括图像采集装置和主控中心（7）电信号连接的图像处理模块。

7.根据权利要求2所述的蛇型水上仿生救援器，其特征在于：所述蛇身部（2）包括多组左右万向节（4）和上下万向节（5），所述左右万向节（4）和上下万向节（5）之间首尾依次连接，所述蛇身部（2）内部设有放置救援气囊单节中腔（9），所述放置救援气囊单节中腔（9）的内部设有救援气囊（11）。

8.根据权利要求7所述的蛇型水上仿生救援器，其特征在于：所述左右万向节（4）和上下万向节（5）包括左右驱动齿轮轴（12）和上下驱动齿轮轴（13）组成，所述左右驱动齿轮轴（12）和上下驱动齿轮轴（13）上均设有转轴中心（8）且转轴中心（8）设置于蛇身部（2）上，所述左右驱动齿轮轴（12）和上下驱动齿轮轴（13）与电机（10）输出端齿轮相连接，配合可以产生蜗轮的效果，通过电机和输出端齿轮的传动更容易实现关节的自锁功能。