[发明专利]双足行走机器人踝关节平衡补偿机构

权利要求书

1.一种双足行走机器人踝关节平衡补偿机构，其特征在于，包括：

脚掌组件，所述脚掌组件的内部形成有容置空腔，所述容置空腔与所述脚掌组件同向设置，所述脚掌组件的上部形成有连通于所述容置空腔的条形孔，所述条形孔与所述容置空腔呈角度设置；

被动件，可转动地所述容置空腔中；

小腿组件，竖向设置于所述条形孔的上方；

连接件，所述连接件具有相对的第一端和第二端，所述连接件的第一端通过驱动件可翻转地安装于所述小腿组件的下端，所述连接件的第二端可活动地穿设于所述条形孔中且连接于所述被动件。

2.根据权利要求1所述的双足行走机器人踝关节平衡补偿机构，其特征在于，所述容置空腔沿所述脚掌组件的长度方向设置。

3.根据权利要求2所述的双足行走机器人踝关节平衡补偿机构，其特征在于，所述容置空腔设置于所述脚掌组件的中部。

4.根据权利要求3所述的双足行走机器人踝关节平衡补偿机构，其特征在于，所述条形孔沿所述脚掌组件的宽度方向设置。

5.根据权利要求1所述的双足行走机器人踝关节平衡补偿机构，其特征在于，所述脚掌组件包括：

支撑板，所述支撑板具有相对的脚掌端和脚跟端，所述脚跟端形成有缺口，所述缺口的侧壁形成有一承插孔，所述承插孔沿所述支撑板的长度方向设置；

盖板，所述盖板可拆卸地安装于所述缺口的后端中，所述盖板的底部形成有限位槽，所述限位槽与所述承插孔同轴设置，所述限位槽的端部连通于所述缺口，所述被动件具有相对的一前端和一后端，所述被动件的后端可转动地插设于所述限位槽中，所述被动件的前端可转动地插设于所述承插孔中，所述连接件的第二端连接于所述被动件的中部。

6.根据权利要求5所述的双足行走机器人踝关节平衡补偿机构，其特征在于，所述盖板的外沿形成有贴合于所述缺口的内壁的锁附翼缘，所述锁附翼缘通过紧固件可拆卸地连接于所述缺口的内壁。

7.根据权利要求5所述的双足行走机器人踝关节平衡补偿机构，其特征在于，所述被动件呈圆柱形，所述承插孔的孔壁呈弧形，所述承插孔的孔壁的弧度适配于所述被动件的圆周面的弧度。

8.根据权利要求1所述的双足行走机器人踝关节平衡补偿机构，其特征在于，所述驱动件为电动舵机，所述电动舵机的舵盘连接于所述连接件的第一端。

9.根据权利要求8所述的双足行走机器人踝关节平衡补偿机构，其特征在于，所述舵盘设置于所述小腿组件的下端的端面的轴心处。