[发明专利]障碍物车辆位姿估计方法及设备

权利要求书

1.一种障碍物车辆位姿估计方法，其特征在于，所述位姿包括目标障碍物车辆相对于自车的相对位置和目标障碍物车辆的朝向，所述障碍物车辆位姿估计方法包括以下步骤：

识别自车环境图像中目标障碍物车辆的各当前边界框，其中，所述当前边界框为整车边界框、头尾边界框或者车轮边界框；

基于各所述当前边界框确定估计场景；

根据所述估计场景和各所述当前边界框确定所述目标障碍物车辆在所述自车环境图像中的测距点，以估计所述相对位置；

根据所述估计场景从各所述当前边界框中选取目标边界框，并基于所述目标边界框确定所述朝向；

其中，所述基于各所述当前边界框确定估计场景的步骤包括：

若各所述当前边界框中存在所述整车边界框和所述头尾边界框，且不存在所述车轮边界框，其中，所述整车边界框和所述头尾边界框大小相同，则判定所述估计场景为预设第一估计场景；

若各所述当前边界框中存在所述整车边界框和所述头尾边界框，且不存在所述车轮边界框，其中，所述头尾边界框的宽度小于预设第一阈值或者无所述头尾边界框的类型信息，则判定所述估计场景为预设第二估计场景；

若各所述当前边界框中存在所述整车边界框和所述头尾边界框，且不存在所述车轮边界框，其中，所述头尾边界框的宽度大于或等于所述第一阈值，且所述头尾边界框和所述整车边界框大小不同，则判定所述估计场景为预设第三估计场景；

若各所述当前边界框中存在所述车轮边界框，且所述车轮边界框的数量为1，则判定所述估计场景为预设第四估计场景；

若各所述当前边界框中存在所述车轮边界框，且所述车轮边界框的数量为2，则判定所述估计场景为预设第五估计场景；

其中，所述自车存储有所述目标障碍物车辆的先验信息，所述根据所述估计场景从各所述当前边界框中选取目标边界框，并基于所述目标边界框确定所述朝向的步骤包括：

若所述估计场景为所述预设第一估计场景，则所述目标边界框为所述头尾边界框；

根据所述头尾边界框确定所述目标障碍物车辆的观测宽度；

将所述观测宽度与所述先验信息中的实际宽度比较；

若所述观测宽度与所述实际宽度之间的差值小于第二预设阈值，则判定所述目标障碍物车辆的头部或者尾部与自车对齐，并基于所述头尾边界框的类型确定所述朝向，其中，所述头尾边界框的类型包括车头框和车尾框。

2.如权利要求1所述的障碍物车辆位姿估计方法，其特征在于，所述根据所述估计场景和各所述当前边界框确定所述目标障碍物车辆在所述自车环境图像中的测距点的步骤包括：

若所述估计场景为所述预设第一估计场景、所述预设第三估计场景或者所述预设第四估计场景，则将所述头尾边界框中底边的中点作为所述测距点，其中，所述底边为边界框中靠近地面一侧的边；

若所述估计场景为所述预设第二估计场景，则将所述整车边界框中底边的中点作为所述测距点；

若所述估计场景为所述预设第五估计场景，则将两所述车轮边界框中底边的中点连线的中点作为所述测距点。

3.如权利要求2所述的障碍物车辆位姿估计方法，其特征在于，所述根据所述估计场景从各所述当前边界框中选取目标边界框，并基于所述目标边界框确定所述朝向的步骤还包括：

若所述估计场景为所述预设第二估计场景，则所述目标边界框为所述整车边界框；

根据所述整车边界框确定所述目标障碍物车辆的观测长度；

将所述观测长度与所述先验信息中的实际长度进行比较；

若所述观测长度与所述实际长度差值小于第三预设阈值，则判定所述目标障碍物车辆的侧面与自车对齐，并在存在有所述头尾边界框的类型时，基于所述头尾边界框的类型确定所述朝向。