[发明专利]一种智能网联车群超车决策控制方法

说明书

本发明涉及一种智能网联车群超车决策控制方法，包括：S1、将智能网联车群所在道路进行栅格化处理，并建立基于移动栅格化的车群决策控制模型；S2、根据车群决策控制模型，采用滚动时域规划方式，输出对应于车群的当前车辆行为决策信息，用于控制车群内各车辆的行驶状态；S3、判断移动栅格内是否出现新的车辆，若判断为是，则返回步骤S1开始新一轮决策控制，否则执行步骤S4；S4、判断当前车辆行为决策信息是否已经被车群执行完毕，若判断为是，则返回步骤S1开始新一轮决策控制，否则返回步骤S2。与现有技术相比，本发明能够在超车场景下快速、准确控制智能网联车辆安全高效地超越障碍车辆，从而提升智能网联车群的行驶效率。

技术领域

本发明涉及智能网联车辆控制技术领域，尤其是涉及一种智能网联车群超车决策控制方法。

背景技术

随着现代科技的高速发展，智能网联车辆逐渐步入人们视野。由于智能网联车辆搭载了先进的传感器、先进的控制器、先进的执行器，并且融合了现代网络通信技术，因此其具有一定的自主感知以及与其余联网设备相互通信的能力，由此可基于网络传输得到的信息，经由控制器决策，形成控制指令后交付执行器执行。

智能网联车群决策控制是一种新型的基于智能网联车辆的决策控制，也是当前智能交通技术的重要组成部分。其目的在于通过车联网技术将智能网联车辆相互连接、统一调度，即由单车智能转化为群体智能，进一步提升智能网联车辆的实用性，最终实现更加先进智能的城市交通管理与控制。为实现这一目标，往往需要中央控制中心通过多车通信技术，采集车群内车辆信息，进行处理并发送车辆控制指令，从而控制车群内部智能网联汽车的加速、制动及转向。

然而在实际应用中，尤其面对超车场景时，由于交通情况复杂，存在诸多不确定因素，现有的智能网联车群决策控制方法无法均有效应对，且存在计算时效性差的问题，使得智能网联车群的实用性由此大打折扣，影响到智能网联车群的行驶效率，极大地影响了该项技术的后续发展。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种智能网联车群超车决策控制方法，能够在超车场景下快速、准确控制智能网联车辆安全高效地超越障碍车辆，从而提升智能网联车群的行驶效率。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：一种智能网联车群超车决策控制方法，包括以下步骤：

S1、将智能网联车群所在道路进行栅格化处理，并建立基于移动栅格化的车群决策控制模型；

S2、根据车群决策控制模型，采用滚动时域规划方式，输出对应于车群的当前车辆行为决策信息，用于控制车群内各车辆的行驶状态；

S3、判断移动栅格内是否出现新的车辆，若判断为是，则返回步骤S1开始新一轮决策控制，否则执行步骤S4；

S4、判断当前车辆行为决策信息是否已经被车群执行完毕，若判断为是，则返回步骤S1开始新一轮决策控制，否则返回步骤S2。

进一步地，所述步骤S1中栅格化处理包括以下过程：确定栅格化起点、确定栅格尺寸、确定栅格化方向、确定栅格网移动速度。

进一步地，所述栅格化起点具体为车群内最后一排车辆；

所述栅格尺寸包括栅格宽度和栅格长度，其中，栅格宽度与车道宽度相同，栅格长度与车群内每排车辆的平均长度相同；

所述栅格化方向具体为：定义车群行驶方向为前进方向，由起点所在栅格向前进行移动栅格化；

所述栅格网移动速度具体为：若当前车群决策指令为超车指令，则栅格网移动速度为被超目标车辆的速度；若当前车群决策指令为其他指令，则栅格网移动速度为车群移动速度。

进一步地，所述步骤S1中基于移动栅格化的车辆决策控制模型包括约束条件和目标函数，所述约束条件包括无分身约束、移动约束、车群内部避撞约束、车群外部避撞约束、初始状态约束；