[发明专利]一种绿波协调控制方法、系统、存储介质及终端

说明书

本发明公开了一种绿波协调控制方法，方法包括：获取待控制公路干线上的红绿灯信号参数和应用场景参数；根据红绿灯信号参数和应用场景参数，结合预设绿波带宽调节表达式确定目标场景变量；当根据目标场景变量确定出当前交通场景属于不连续绿波带场景时，根据该表达式确定不连续绿波带场景下的约束条件表达式和目标函数；根据不连续绿波带场景下的约束条件表达式和目标函数，对待控制公路干线的绿波带宽进行控制。本申请设置了不连续绿波带场景下的约束条件表达式和目标函数，在出现不连续绿波带场景时，可快速加载该场景下的约束和目标函数对公路干线的绿波带宽进行控制，解决了目前MAXBAND模型和MULTIBAND模型不适用于不连续绿波带场景的情况，提升通行效率。

技术领域

本发明涉及智慧交通技术领域，特别涉及一种绿波协调控制方法、系统、存储介质及终端。

背景技术

绿波带是在指定的交通干线上，当规定好路段的车速后，要求信号控制机根据路段距离，把该车流所经过的各路口绿灯起始时间，做相应的调整，这样一来，以确保该车流到达每个路口时，正好遇到绿灯，该场景下整个路段干线就叫做绿波带。

绿波协调控制，也称为干线信号优化，其目的是通过调节干线上各路口的绿灯开始时间的时间差，使得车流在一段时间内，按照既定的速度，以不停车的方式连续经过干线的各路口。其中，这种以不停车或少停车的方式通过干线上各路口所需的一定时间范围被称为“绿波带宽”。

基于绿波带的绿波协调控制一直以来都是城市交通管理的重要手段，也是交通管理者的青睐。在Morgan首次提出绿波的概念后，世界各地学者对绿波协调控制都做了大量的研究。Little等以双向绿波带宽最大为目标，提出了MAXBAND模型。后来Gartner等针对MAXBAND模型不足，提出了MULTIBAND模型。

目前，MAXBAND模型和MULTIBAND模型只能应用于干线必须具有连续绿波带场景，即车队不停车可连续经过干线的各路口的场景。如果干线采用不连续绿波带场景，即车队通过干线各路口时需要停车一次或者几次的场景，此时现有技术中的MAXBAND模型和MULTIBAND模型不再适用于不连续绿波带的场景，从而降低了车队的通行效率。

发明内容

本申请实施例提供了一种绿波协调控制方法、系统、存储介质及终端。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。

第一方面，本申请实施例提供了一种绿波协调控制方法，方法包括：

获取待控制公路干线上的红绿灯信号参数和应用场景参数；

根据红绿灯信号参数和应用场景参数，并结合预设绿波带宽调节表达式确定目标场景变量；

当根据目标场景变量确定出当前交通场景属于不连续绿波带场景时，根据所述预设绿波带宽调节表达式确定不连续绿波带场景下的约束条件表达式和目标函数；所述预设绿波带宽调节表达式是根据不连续绿波带位置约束和MULTIBAND模型中连续绿波带位置约束变形而来；

根据不连续绿波带场景下的约束条件表达式和目标函数，对待控制公路干线的绿波带宽进行控制。

可选的，目标场景变量中包括场景控制变量p_i和目标场景决策变量u_i+1；

所述方法还包括：

当根据所述红绿灯信号参数和应用场景参数计算出所述场景控制变量p_i为0且所述目标场景决策变量u_i+1为0时，确定所述当前交通场景属于连续绿波带场景；

或者，