[发明专利]足式机器人

权利要求书

1.一种足式机器人，包括机身(1)、腿部组件和侧摆驱动装置(4)，所述腿部组件包括腿部结构(2)和设置于所述腿部结构(2)一端的旋转驱动组件(3)，其特征在于，所述旋转驱动组件(3)包括依次设置的小腿驱动装置(31)、第一法兰(32)、第一轴承(33)、第二法兰(34)、第三法兰(35)和前后摆驱动装置(36)，所述小腿驱动装置(31)与所述腿部结构(2)相固定，所述第一法兰(32)与所述小腿驱动装置(31)相固定，所述第二法兰(34)和所述前后摆驱动装置(36)分别与所述第三法兰(35)的相对两侧相固定；所述第一轴承(33)套设于所述第一法兰(32)上，所述第二法兰(34)套设于所述第一轴承(33)上，所述第一法兰(32)与所述前后摆驱动装置(36)的输出端固定连接，所述前后摆驱动装置(36)用于驱动所述第一法兰(32)相对于所述第二法兰(34)做前后旋转运动；所述侧摆驱动装置(4)固定在所述机身(1)上，所述第三法兰(35)与所述侧摆驱动装置(4)的输出端固定连接，且所述第三法兰(35)与所述机身(1)可转动地连接，所述侧摆驱动装置(4)用于驱动所述第三法兰(35)相对于所述机身(1)做侧摆旋转运动。

2.如权利要求1所述的足式机器人，其特征在于，所述第一法兰(32)包括主体部(321)和与所述主体部(321)相连的凸台(322)，所述凸台(322)设置于所述主体部(321)朝向所述第二法兰(34)一侧的侧壁上，所述主体部(321)与所述小腿驱动装置(31)相固定，所述第一轴承(33)套设于所述凸台(322)上，所述凸台(322)与所述前后摆驱动装置(36)的输出端固定连接。

3.如权利要求2所述的足式机器人，其特征在于，所述第一轴承(33)为滚动轴承，所述第一轴承(33)的内圈与所述凸台(322)相固定，所述第一轴承(33)的外圈与所述第二法兰(34)相固定。

4.如权利要求1所述的足式机器人，其特征在于，所述第一法兰(32)于朝向所述第二法兰(34)一侧的侧壁上设有第一止挡部(323)，所述第二法兰(34)于朝向所述第一法兰(32)一侧的侧壁上设有第二止挡部(341)，所述第二止挡部(341)位于所述第一止挡部(323)的旋转路径上；所述第一法兰(32)在相对于所述第二法兰(34)转动时，所述第一法兰(32)上的第一止挡部(323)能够与所述第二法兰(34)上的第二止挡部(341)相抵靠，以对所述腿部结构(2)的前后摆角度进行限位。

5.如权利要求1所述的足式机器人，其特征在于，所述第三法兰(35)上设有限位部(351)，所述机身(1)上于对应所述限位部(351)的位置设有止挡件(13)，所述止挡件(13)位于所述限位部(351)的旋转路径上；所述第三法兰(35)在转动时，所述第三法兰(35)上的限位部(351)能够与所述止挡件(13)相抵靠，以对所述腿部结构(2)的侧摆角度进行限位。

6.如权利要求1所述的足式机器人，其特征在于，所述机身(1)包括壳体(11)和与所述壳体(11)固定连接的支架(12)，所述侧摆驱动装置(4)与所述支架(12)固定连接，所述第三法兰(35)与所述支架(12)可转动地连接。

7.如权利要求6所述的足式机器人，其特征在于，所述支架(12)包括相对设置的第一侧板(121)和第二侧板(122)，所述第一侧板(121)与所述第二侧板(122)之间通过连接板相连；所述第一侧板(121)与所述第二侧板(122)之间形成安装空间(120)，所述旋转驱动组件(3)位于所述安装空间(120)内；所述第一侧板(121)与所述壳体(11)固定连接，所述壳体(11)于对应所述第一侧板(121)位置的侧壁上设有安装槽(111)，所述侧摆驱动装置(4)设置于所述安装槽(111)内并与所述第一侧板(121)固定连接，所述第一侧板(121)上于对应所述侧摆驱动装置(4)的位置设有通孔(1210)，所述侧摆驱动装置(4)的输出端穿过所述通孔(1210)后与所述第三法兰(35)固定连接，所述第三法兰(35)与所述第二侧板(122)可转动地连接。