[发明专利]天线位移距离范围的检测方法、装置、流动站及存储介质

说明书

本发明提供了一种天线位移距离范围的检测方法、装置、流动站及存储介质，通过获得包括多个目标观测卫星各自分别在当前历元和上一历元的相位观测值的目标GNSS观测数据；然后从全部目标观测卫星中确定出一参考卫星和多组卫星对。接着分别计算每个其他目标观测卫星与参考卫星之间的星间历元间差分观测量以及每组卫星对的星间历元间差分观测量；最后基于预设观测范围和全部星间历元间差分观测量，确定接收机天线出现历元间位移的距离范围信息。这样，利用各目标观测卫星在两历元的相位观测值来确定天线的距离范围信息，鲁棒性较强，且避免了探测周跳导致的循环依赖，还节省了平差导致的算力占用，为GNSS定位的后续流程提供先验信息。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种天线位移距离范围的检测方法、装置、流动站及存储介质。

背景技术

GNSS（Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统）定位技术作为最为常用的获取地球框架下绝对坐标的定位手段，广泛地被应用到各个领域，例如车联网领域、无人机领域、机械控制领域、海洋船舶领域等等。

GNSS定位的实现依赖于接收机及接收机的天线，因此在计算定位的过程中：如果能在预处理时预先地获得天线位移的量级，就能够为后续运动学模型设置、位置/速度参数噪声设置、周跳探测等流程提供高效的先验信息。

而如何获得表现位移量级的位移距离是需要考虑的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种天线位移距离范围的检测方法、装置、流动站及存储介质，以改善现有技术存在的问题。

本发明的实施例可以这样实现：

第一方面，本发明提供一种天线位移距离范围的检测方法，应用于流动站，所述流动站包括接收机天线；所述方法包括：

获得目标GNSS观测数据；所述目标GNSS观测数据包括多个目标观测卫星各自分别在当前历元和上一历元的相位观测值；

从全部所述目标观测卫星中确定出一参考卫星和多组卫星对；其中，所述卫星对包括除所述参考卫星外，相对应的两个其他目标观测卫星；

根据所述目标GNSS观测数据，分别计算每个所述其他目标观测卫星与所述参考卫星间的星间历元间差分观测量以及每个所述卫星对的星间历元间差分观测量；

基于预设观测范围和全部所述星间历元间差分观测量，确定所述接收机天线出现历元间位移的距离范围信息。

在可选的实施方式中，所述获得目标GNSS观测数据的步骤，包括：

获得所述当前历元和所述上一历元各自的候选GNSS观测数据；其中，所述候选GNSS观测数据包括多个观测卫星各自的相位观测值，两个相邻历元的观测卫星相同或者不同；

对所述当前历元和所述上一历元各自的候选GNSS观测数据进行过滤，得到目标GNSS观测数据；所述多个目标观测卫星为所述当前历元和所述上一历元共同存在的观测卫星。

在可选的实施方式中，所述从全部所述目标观测卫星中确定出一参考卫星和多组卫星对的步骤，包括：

基于所述目标GNSS观测数据和预设的参考卫星选取策略，从全部所述目标观测卫星中确定所述参考卫星；

对于除所述参考卫星外的其他目标观测卫星，确定任意两个其他目标观测卫星与所述接收机天线构成的实际张角；

确定出符合预设的张角匹配规则的目标实际张角，并将所述目标实际张角对应的两个其他目标观测卫星作为所述卫星对。

在可选的实施方式中，所述确定任意两个其他目标观测卫星与所述接收机天线构成的实际张角的步骤，包括：

获得每个所述其他目标观测卫星的卫星高度角和卫星方位角；