[发明专利]一种自走式全自动密植蔬菜移栽机及栽植控制方法

说明书

本发明提供了一种自走式全自动密植蔬菜移栽机及栽植控制方法，包括取投苗机构、移箱装置、履带式行走底盘、导苗装置、覆土机构、栽植机构和分散装置；履带式行走底盘上安装移箱装置；分散装置位于移箱装置一侧；取投苗机构包括取投苗运动机构和直线移动机构；移箱装置上方设直线移动机构，取投苗运动机构通过直线移动机构在分散装置与移箱装置之间往复移动；分散装置与导苗装置连接，栽植机构位于导苗装置底部；履带式行走底盘上安装覆土机构，且覆土机构位于栽植机构的后方；本发明有效解决现有取苗爪从苗的正上方插入取苗带来的苗叶损伤和夹带苗现象，减少了对苗钵的损伤，保证了苗钵的完整性，提高了取苗成功率。

技术领域

本发明涉及农业种植机械技术领域，特别涉及一种自走式全自动密植蔬菜移栽机及栽植控制方法。

背景技术

中国是农业大国，蔬菜种植面积超3.5亿亩，年产量超7.75亿吨，是世界上最大的蔬菜生产和消费国。其中，密植蔬菜以绿叶蔬菜为主，需求量最大。密植型蔬菜移栽机与常规蔬菜移栽机的主要区别在于单垄种植行数更多。

现有技术公开了一种取苗投苗机构，该机构可进行自动取投苗，驱动组件配合着垂直导向组件使取苗组件可对苗进行抓取，再配合着水平导向组件对取苗组件进行移动，使穴盘里面的苗可被抓取然后精准的投放到导苗筒或栽植器内。但其取投苗机构靠气缸驱动，只能进行固定行程的直上直下两种简单运动，导致取苗时取苗组件从苗钵正上方插入，对苗的叶和茎有较大损伤；投苗时，单一的向下推苗运动极易产生挂苗现象，从而造成移栽质量与成功率低下等问题。

目前，市场上的分苗机构大多采用旋杯式分苗机构，该类型分苗机构的苗杯必须是链条节距的整数倍，苗杯数量和苗杯间距分配灵活性差，需采用间隔投苗，不能实现整排多行栽植，精度和效率较低。

目前，针对密植型蔬菜的移栽作业，国外的机型偏向于大型化，无法适应国内实际情况。国内密植移栽机的移栽效率较低且无法实现全自动栽植过程。而市场急需移栽效率高的全自动密植蔬菜移栽机。

发明内容

针对现有技术中存在的不足，本发明提供了一种自走式全自动密植蔬菜移栽机及栽植控制方法，有效解决现有取苗爪从苗的正上方插入取苗带来的苗叶损伤和夹带苗现象，减少了对苗钵的损伤，保证了苗钵的完整性，提高了取苗成功率，从而保证了栽植成功率。

本发明是通过以下技术手段实现上述技术目的的。

一种自走式全自动密植蔬菜移栽机，包括取投苗机构、移箱装置、履带式行走底盘、导苗装置、覆土机构、栽植机构和分散装置；

所述履带式行走底盘上安装移箱装置，用于进给穴盘；所述分散装置位于移箱装置一侧；所述取投苗机构包括取投苗运动机构和直线移动机构；所述移箱装置上方设直线移动机构，所述取投苗运动机构通过直线移动机构在分散装置与移箱装置之间往复移动；所述分散装置与导苗装置连接，所述栽植机构位于导苗装置底部，用于移栽苗钵；所述履带式行走底盘上安装覆土机构，且覆土机构位于栽植机构的后方，用于对栽植后的苗钵覆土；

所述取投苗运动机构包括前后移动固定板、取投苗移动组件、取苗针移动组件、丝杠电机和取苗针移动气缸；所述前后移动固定板顶部与直线移动机构通过第一移动副连接；所述前后移动固定板与取投苗移动组件之间通过第二移动副连接，所述丝杠电机安装在前后移动固定板上，所述丝杠电机的推杆与取投苗移动组件连接，用于驱动取投苗移动组件上下移动；所述取投苗移动组件与取苗针移动组件之间通过第三移动副连接，所述取投苗移动组件上安装取苗针移动气缸，所述取苗针移动气缸的活塞杆与取苗针移动组件连接，用于驱动取苗针移动组件上下移动。

进一步，所述取投苗移动组件包括取投苗移动板，推苗环连接板和推苗环；所述取投苗移动板一侧面安装第一导轨，所述前后移动固定板上安装第一滑块，所述第一滑块可移动安装在第一导轨上；所述取投苗移动板一侧面与丝杠电机的推杆连接；所述取投苗移动板另一侧面安装取苗针移动气缸；所述取投苗移动板另一侧面底部安装若干推苗环连接板，每个推苗环连接板上安装推苗环；