[发明专利]一种自走式全自动密植蔬菜移栽机及栽植控制方法

权利要求书

1.一种自走式全自动密植蔬菜移栽机，其特征在于，包括取投苗机构(1)、移箱装置(4)、履带式行走底盘(10)、导苗装置(13)、覆土机构(14)、栽植机构(16)和分散装置(17)；

所述履带式行走底盘(10)上安装移箱装置(4)，用于进给穴盘；所述分散装置(17)位于移箱装置(4)一侧；所述取投苗机构(1)包括取投苗运动机构(1-2)和直线移动机构；所述移箱装置(4)上方设直线移动机构，所述取投苗运动机构(1-2)通过直线移动机构在分散装置(17)与移箱装置(4)之间往复移动；所述分散装置(17)与导苗装置(13)连接，所述栽植机构(16)位于导苗装置(13)底部，用于移栽苗钵；所述履带式行走底盘(10)上安装覆土机构(14)，且覆土机构(14)位于栽植机构(16)的后方，用于对栽植后的苗钵覆土；

所述取投苗运动机构(1-2)包括前后移动固定板(1-2-2)、取投苗移动组件(1-2-7)、取苗针移动组件(1-2-8)、丝杠电机(1-2-1)和取苗针移动气缸(1-2-9)；所述前后移动固定板(1-2-2)顶部与直线移动机构通过第一移动副连接；所述前后移动固定板(1-2-2)与取投苗移动组件(1-2-7)之间通过第二移动副连接，所述丝杠电机(1-2-1)安装在前后移动固定板(1-2-2)上，所述丝杠电机(1-2-1)的推杆与取投苗移动组件(1-2-7)连接，用于驱动取投苗移动组件(1-2-7)上下移动；所述取投苗移动组件(1-2-7)与取苗针移动组件(1-2-8)之间通过第三移动副连接，所述取投苗移动组件(1-2-7)上安装取苗针移动气缸(1-2-9)，所述取苗针移动气缸(1-2-9)的活塞杆与取苗针移动组件(1-2-8)连接，用于驱动取苗针移动组件(1-2-8)上下移动。

2.根据权利要求1所述的自走式全自动密植蔬菜移栽机，其特征在于，所述取投苗移动组件(1-2-7)包括取投苗移动板(1-2-7-1)，推苗环连接板(1-2-7-2)和推苗环(1-2-7-3)；所述取投苗移动板(1-2-7-1)一侧面安装第一导轨(1-2-3)，所述前后移动固定板(1-2-2)上安装第一滑块(1-2-4)，所述第一滑块(1-2-4)可移动安装在第一导轨(1-2-3)上；所述取投苗移动板(1-2-7-1)一侧面与丝杠电机(1-2-1)的推杆连接；所述取投苗移动板(1-2-7-1)另一侧面安装取苗针移动气缸(1-2-9)；所述取投苗移动板(1-2-7-1)另一侧面底部安装若干推苗环连接板(1-2-7-2)，每个推苗环连接板(1-2-7-2)上安装推苗环(1-2-7-3)；

所述取苗针移动组件(1-2-8)包括取苗针移动压板(1-2-8-1)、固定板连接板(1-2-8-2)、取苗针固定板(1-2-8-3)和取苗针(1-2-8-4)；所述取苗针移动压板(1-2-8-1)一侧面安装第二滑块(1-2-1-2)，所述取投苗移动板(1-2-7-1)另一侧面安装第二导轨(1-2-5)，所述第二滑块(1-2-1-2)可移动安装在第二导轨(1-2-5)上；所述取苗针移动压板(1-2-8-1)一侧面与取苗针移动气缸(1-2-9)的活塞杆连接；所述取苗针移动压板(1-2-8-1)另一侧面底部设有若干固定板连接板(1-2-8-2)，所述固定板连接板(1-2-8-2)与推苗环连接板(1-2-7-2)一一对应；所述固定板连接板(1-2-8-2)两侧分别通过取苗针固定板(1-2-8-3)连接取苗针(1-2-8-4)。

3.根据权利要求2所述的自走式全自动密植蔬菜移栽机，其特征在于，所述取苗针固定板(1-2-8-3)一端与固定板连接板(1-2-8-2)铰接，每个固定板连接板(1-2-8-2)上的取苗针(1-2-8-4)末端穿过推苗环(1-2-7-3)，且当取苗针固定板(1-2-8-3)上升至最高位置时，所述取苗针(1-2-8-4)末端与推苗环(1-2-7-3)末端位于同一水平面。