[发明专利]一种毛囊移植视觉辅助系统及毛囊移植机器人

权利要求书

1.一种毛囊移植视觉辅助系统，其特征在于，包括控制工作站，以及与所述控制工作站连接的手术显微镜系统；

所述手术显微镜系统包括双目视觉显微相机和结构光3D相机，其中，所述双目视觉显微相机用于获取头部毛囊图像，所述结构光3D相机用于获取头部三维表面模型，以及对操作目标位置投射标记；

所述控制工作站被配置为，获取毛囊移植规划方案，在执行取发、打孔或种植过程中，控制所述结构光3D相机操作目标位置投射标记，所述毛囊移植规划方案中包括待提取毛囊位置和待种植毛囊位置。

2.如权利要求1所述的毛囊移植视觉辅助系统，其特征在于，所述系统还包括与所述控制工作站连接的第一机械臂，所述手术显微镜系统设于所述第一机械臂末端。

3.如权利要求1所述的毛囊移植视觉辅助系统，其特征在于，所述系统还包括立体显示器。

4.如权利要求1所述的毛囊移植视觉辅助系统，其特征在于，所述控制工作站被配置为执行：

获取患者的头部毛囊图像和头部三维表面模型，并进行叠加显示；

获取针对所述患者的毛囊移植规划方案，所述规划方案中包括取发区域和待提取毛囊位置；

根据所述待提取毛囊位置，控制结构光3D系统在患者头部投射毛囊标记，用于引导毛囊提取。

5.如权利要求4所述的毛囊移植视觉辅助系统，其特征在于，所述控制工作站还被配置为执行：

获取针对所述患者的毛囊移植规划方案，所述规划方案中包括植发区域和预种植毛囊位置；

根据所述预种植毛囊位置，控制结构光3D相机在患者头部投射毛囊标记，用于引导打孔和毛囊种植。

6.如权利要求4所述的毛囊移植视觉辅助系统，其特征在于，毛囊提取机上设有定位标记；所述控制工作站被配置为：毛囊提取过程中，实时接收所述双目视觉显微相机拍摄的包含待提取毛囊和毛囊提取机的图像，对待提取毛囊的角度进行计算，同时，基于毛囊提取机上的定位标记，实时计算种植笔与待提取毛囊角度的偏差，并将所述偏差投射至相应标记处。

7.如权利要求4所述的毛囊移植视觉辅助系统，其特征在于，毛囊提取机/种植笔的末端针尖上设有深度判断标记；毛囊提取过程中或种植过程中，实时接收所述双目视觉显微相机拍摄的包含待提取毛囊和毛囊提取机/种植笔的图像，根据所述深度判断标记计算插入深度。

8.一种毛囊移植机器人，其特性在于，包括如权利要求1-7任一项所述的毛囊移植视觉辅助系统，所述毛囊移植机器人还包括：与控制工作站连接的第二机械臂，所述第二机械臂末端用于安装应用工具，所述应用工具为毛囊提取机、宝石刀或种植笔。

9.如权利要求8所述的一种毛囊移植机器人，其特征在于，所述应用工具上均设有定位标记，用于通过手术显微镜系统对所述应用工具进行定位。

10.如权利要求8所述的一种毛囊移植机器人，其特征在于，所述应用工具为毛囊提取机或种植笔时，其末端针尖上均设有深度判断标记，用于通过手术显微镜系统对所述应用工具的插入深度进行识别。

11.如权利要求8所述的一种毛囊移植机器人，其特征在于，所述毛囊移植机器人还包括辅助设备，所述辅助设备包括皮肤张紧器，所述皮肤张紧器上设有定位标记，用于通过手术显微镜系统对所述皮肤张紧器进行定位。