[发明专利]振动抑制方法、装置、电机控制器、伺服电机及机器人

说明书

本发明公开了一种振动抑制方法、装置、电机控制器、伺服电机及机器人，其中，振动抑制方法包括：确定滤波参数，并根据滤波参数对位置控制指令进行卷积滤波处理，生成第一位置指令信号；对第一位置指令信号进行相位补偿，得到第二位置指令信号，其中，第二位置指令信号用于对目标负载进行位置控制。该方法通过对进行卷积滤波后的位置控制指令进行相位补偿，生成用于对目标负载进行位置控制的第二位置指令信号，在实现了振动抑制同时，保证了跟踪精度。

技术领域

本申请涉及电机控制技术领域，特别涉及一种振动抑制方法、装置、电机控制器、伺服电机及机器人。

背景技术

工业设备中通常会有柔性负载，柔性负载由于存在弹簧、皮带等柔性环节，工业设备会有低频振动的现象，从而影响设备的稳定性能。针对振动抑制问题，相关技术中采用对输入指令进行卷积滤波的方法，能够有效抑制振动，但该方法会引起输入指令的相位延迟，从而导致位置跟踪误差变大，降低了跟踪精度。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种振动抑制方法，通过对进行卷积滤波后的位置控制指令进行相位补偿，生成用于对目标负载进行位置控制的第二位置指令信号，在实现了振动抑制同时，保证了跟踪精度。

本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种电机控制器。

本发明的第四个目的在于提出一种振动抑制装置。

本发明的第五个目的在于提出一种伺服电机。

本发明的第六个目的在于提出一种机器人。

为达上述目的，根据本发明第一方面实施例提出了一种振动抑制方法，包括：确定滤波参数，并根据滤波参数对位置控制指令进行卷积滤波处理，生成第一位置指令信号；对第一位置指令信号进行相位补偿，得到第二位置指令信号，其中，第二位置指令信号用于对目标负载进行位置控制。

根据本发明实施例的振动抑制方法，确定滤波参数，并根据滤波参数对位置控制指令进行卷积滤波处理，生成第一位置指令信号，以及对第一位置指令信号进行相位补偿，得到第二位置指令信号，其中，第二位置指令信号用于对目标负载进行位置控制，通过对第一位置指令信号进行相位补偿，减小了相位延迟，使得位置跟踪误差减小，在实现了振动抑制同时，保证了跟踪精度。

根据本发明的一个实施例，对第一位置指令信号进行相位补偿，包括：对第一位置指令信号进行微分处理，得到第一速度信号；利用滤波器对第一速度信号进行滤波处理，得到第二速度信号；对第二速度信号进行比例调节，得到相位补偿值；将相位补偿值叠加到第一位置指令信号。

根据本发明的一个实施例，对第二速度信号进行比例调节的比例系数范围为0-0.1。

根据本发明的一个实施例，滤波器为低通滤波器。

根据本发明的一个实施例，确定滤波参数，包括：确定阻尼系数和系统振动频率；根据阻尼系数确定第一滤波系数，并根据第一滤波系数确定第二滤波系数；根据系统振动频率、第一滤波系数和第二滤波系数确定滤波参数。

根据本发明的一个实施例，滤波参数根据以下公式进行计算：其中，A_i和t_i为滤波参数，K为第一滤波系数，且ξ为阻尼系数，T_d＝2π/ω_d，ω_d为系统振动频率，G为第二滤波系数，且G＝K+K²+…K^n-1。