[发明专利]环境渲染信号处理方法、装置、电子设备及程序产品

权利要求书

1.一种环境渲染信号处理方法，包括：

当最近一次收到的环境渲染SR信号帧包括SR信号队列中任一SR元素标识对应的SR信号时，增加所述任一SR元素标识的稳定计数值；

当最近收到的连续多个SR信号帧中的至少一个SR信号帧未包括所述任一SR元素标识对应的SR信号、且所述任一SR元素标识的稳定计数值大于或等于计数阈值时，将所述任一SR元素标识对应的SR信号从所述SR信号队列中移除；

根据所述SR信号队列中的至少一个SR信号进行渲染。

2.根据权利要求1所述的环境渲染信号处理方法，其中，所述将所述任一信号标识对应的SR信号从所述SR信号队列中移除之前，所述方法还包括：

当所述最近一次收到的SR信号帧包括与新增SR元素标识对应的SR信号，且所述SR信号队列不包括与所述新增SR元素标识对应的SR信号时，减少所述新增SR元素标识对应的稳定计数值。

3.根据权利要求1或2所述的环境渲染信号处理方法，其中，所述将所述任一SR元素标识对应的SR信号从所述SR信号队列中移除之前，所述方法还包括：

根据所述最近一次收到的SR信号帧对所述SR信号队列进行更新。

4.根据权利要求3所述的环境渲染信号处理方法，其中，所述根据所述最近一次收到的SR信号帧对所述SR信号队列进行更新之前，所述方法还包括：

当所述最近一次收到的SR信号帧包括与新增SR元素标识对应的SR信号，且所述SR信号队列不包括与所述新增SR元素标识对应的SR信号时，判断所述SR信号队列是否包括相近SR信号，其中从所述相近SR信号的位置至新增SR元素标识对应的SR信号的位置的距离小于或等于距离阈值；

当所述SR信号队列包括所述相近SR信号时，将所述相近SR信号的SR元素标识更新为所述新增SR元素标识；

或，当所述SR信号队列不包括所述相近SR信号时，将所述新增SR元素标识加入所述SR信号队列。

5.根据权利要求3所述的环境渲染信号处理方法，其中，所述根据所述最近一次收到的SR信号帧对所述SR信号队列进行更新，包括：

将所述SR信号队列中待更新SR信号的位置更新为所述最近一次收到的SR信号帧中目标SR信号的位置，并将所述待更新SR信号的方位角更新为所述目标SR信号的方位角，其中所述待更新SR信号与所述目标SR信号对应同一个SR元素标识。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的环境渲染信号处理方法，其中，所述根据SR信号队列中的至少一个SR信号进行渲染，包括：

在所述至少一个SR信号中确定至少一个待渲染SR信号，所述待渲染SR信号对应的SR元素属于静态元素或弱势道路使用者元素，或所述待渲染SR信号所指示的SR元素的位置至目标车辆的距离小于车辆距离阈值；

根据所述至少一个待渲染SR信号进行渲染。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的环境渲染信号处理方法，其中，所述根据SR信号队列中的至少一个SR信号进行渲染，包括：

当SR信号队列包括至少一个待移除SR信号时，将所述待移除SR信号从所述SR信号队列中移除，其中所述待移除SR信号的更新时刻与当前时刻间的时间差大于或等于时间差阈值；

根据SR信号队列中至少一个SR信号进行渲染。

8.一种环境渲染信号处理装置，包括：

稳定计数模块，被配置为当最近一次收到的环境渲染SR信号帧包括SR信号队列中任一SR元素标识对应的SR信号时，增加所述任一SR元素标识的稳定计数值；

信号移除模块，被配置为当最近收到的连续多个SR信号帧中的至少一个SR信号帧未包括所述任一SR元素标识对应的SR信号、且所述任一SR元素标识的稳定计数值大于或等于计数阈值时，将所述任一SR元素标识对应的SR信号从所述SR信号队列中移除；

信号渲染模块，被配置为根据所述SR信号队列中的至少一个SR信号进行渲染。