[发明专利]基于智能手机终端的PDR与GNSS融合定位方法

权利要求书

1.一种基于智能手机终端的PDR与GNSS融合定位方法，其特征在于：所述融合定位方法包括以下步骤：

S1、在定位的开始阶段，首先应用GNSS指纹法来进行行人初始位置的确定，并对初始位置的准确估计；

S2、可让待定位的测试用户手持测试终端在测试区域内随机走动，且利用波峰检测算法进行步伐检测；

S3、融合定位以PDR为中心的区域搜索，以GNSS数据更新前的PDR定位结果为搜索中心，在设定好的搜索范围内进行指纹定位，且搜索区域只选择和PDR航向一致的象限。

2.根据权利要求1所述的基于智能手机终端的PDR与GNSS融合定位方法，其特征在于：所述对初始位置的准确估计需要待定位的测试用户手持测试终端在初始位置处站立8-12秒。

3.根据权利要求1所述的基于智能手机终端的PDR与GNSS融合定位方法，其特征在于：所述S1中行人在k时刻的位置为(N_k,E_k)，在k到k+l时刻的位移长度为SL_k+1，其位置公式如下：

4.根据权利要求3所述的基于智能手机终端的PDR与GNSS融合定位方法，其特征在于：所述θ_k+1为航向角。

5.根据权利要求1所述的基于智能手机终端的PDR与GNSS融合定位方法，其特征在于：所述S2进一步的包括：在测试用户的移动过程中，算法检测是否有GNSS数据的更新；若GNSS数据没有更新，则直接进行PDR定位；若GNSS数据有更新，则进入融合定位阶段。

6.根据权利要求1所述的基于智能手机终端的PDR与GNSS融合定位方法，其特征在于：所述波峰检测算法包括以下步骤：

T1、通过智能手机获取加速度计在行人行走过程中一段时间的采样数据，采样时长大于行人步行三步以上的时间长度；

T2、选取整段采样时长采样数据的平均值作为一个检测门限值g；

T3、在连续的采样数据中，当采样数据从小于g的值跨变为大于g的值时，定义该时刻为当前的正向跨越门限时刻t_up；

T4、而在时刻t_up之后，当采样数据首次从大于g的值跨变为小于g的值时，定义该时刻为当前的反向跨越门限时刻t_down；

T5、在上述的两个时刻t_up和t_down之间，通过数值比较，找到该时间段之内加速度计瞬时值的最大值，将其定义为当前时刻的加速度峰值，而该峰值所对应的时刻即定义为当前第k步的特征时刻t_k；

T6、按照上述相同的方法，可依此类推得到下一步即第k+1步的特征时刻t_k+1。