[发明专利]移动式除草装置

说明书

本公开提供一种能够缩短处理时间且能够提高通过图像来识别不需要的植物的识别精度的移动式除草装置。本公开的移动式除草装置具备：摄像机，获取拍摄到的农田的图像；控制装置，从图像中识别不需要的植物；以及激光照射器，从识别出的不需要的植物的上方朝着不需要的植物照射激光光束。控制装置执行：从图像中识别多个农作物的处理；将被识别出的多个农作物呈直线形排列的区域设定为播种区域的处理；在播种区域内，从图像中对不需要的植物进行识别的处理；以及在播种区域外，设定为不需要的植物在播种区域外的存在率高于不需要的植物在播种区域内的存在率，并且从图像中对不需要的植物进行识别的处理。

技术领域

本公开涉及移动式除草装置。

背景技术

已知有一种通过照射激光来去除农田中的不需要的植物(即杂草)的除草装置(参照日本特开2015-53941号公报；日本特开2015-53942号公报；以及日本特开2015-62412号公报)。该除草装置通过从不需要的植物的上方照射激光光束，而对不需要的植物造成损伤以使其枯死。

发明内容

发明要解决的课题

朝着利用图像识别处理而识别出的不需要的植物的位置照射激光光束。然而，在不需要的植物未充分生长的状态下，难以通过图像来识别不需要的植物。因此，有可能导致不需要的植物的识别精度下降，或者有可能导致图像识别的处理时间变长。

用于解决课题的手段

本公开的一个方面优选提供一种能够缩短处理时间且能够提高通过图像来识别不需要的植物的识别精度的移动式除草装置。

本公开的一个方案涉及一种移动式除草装置，其具备：摄像机，摄像机构成为，获取从上方拍摄到的、混合存在有多个农作物以及至少一个不需要的植物的农田的图像；控制装置，控制装置构成为，从图像中识别不需要的植物；激光照射器，激光照射器构成为，从被控制装置识别出的不需要的植物的上方朝着不需要的植物照射激光光束；以及装置主体，装置主体保持摄像机以及激光照射器，并且具有移动机构。

控制装置构成为执行以下处理：农作物识别处理，从图像中识别多个农作物；区域设定处理，将被识别出的多个农作物呈直线形排列的区域设定为播种区域；第1不需要的植物的识别处理，在播种区域内，从图像中对不需要的植物进行识别；以及第2不需要的植物的识别处理，在播种区域外，设定不需要的植物在播种区域外的存在率高于不需要的植物在播种区域内的存在率，并且从图像中对不需要的植物进行识别。

根据如上所述的构成，能够在对农作物的存在可能性高的播种区域和除此以外的区域加以区别的基础上对不需要的植物进行识别。因此，能够缩短处理时间，且能够提高不需要的植物的识别精度。从而能够抑制控制装置的消耗电力。此外，还能够在不需要的植物长大之前去除不需要的植物。

在本公开的一个方案中，在第2不需要的植物的识别处理中，控制装置可以将在图像的播种区域外被提取出的植物识别为不需要的植物。根据如上所述的构成，使得第2不需要的植物的识别处理的处理时间被大幅度缩短。

在本公开的一个方案中，在第1不需要的植物的识别处理中，控制装置可以将在图像的播种区域内被提取出的植物中的、与相邻的植物的间隔小于针对多个农作物的平均间隔而设定的容许值的植物识别为不需要的植物。根据如上所述的构成，能够缩短第1不需要的植物的识别处理中的处理时间，且能够提高不需要的植物的识别精度。

附图说明

图1是实施方式的移动式除草装置的示意图。

图2是示出图1的移动式除草装置的控制装置的构成的框图。

图3是图1的移动式除草装置的摄像机的获取图像的一个示例。

图4A以及图4B是说明播种区域中的农作物的间隔的示意图。

图5是概略地示出图2的控制装置的图像处理部所执行的处理的流程图。