[发明专利]移动式除草装置

权利要求书

1.一种移动式除草装置，其特征在于，具备：

摄像机，所述摄像机构成为，获取从上方拍摄到的、混合存在有多个农作物以及至少一个不需要的植物的农田的图像；

控制装置，所述控制装置构成为，从所述图像中识别所述不需要的植物；

激光照射器，所述激光照射器构成为，从被所述控制装置识别出的所述不需要的植物的上方朝着所述不需要的植物照射激光光束；以及

装置主体，所述装置主体保持所述摄像机以及所述激光照射器，并且具有移动机构，并且

所述控制装置构成为执行以下处理：

农作物识别处理，从所述图像中识别所述多个农作物；

区域设定处理，将被识别出的所述多个农作物呈直线形排列的区域设定为播种区域；

第1不需要的植物的识别处理，在所述播种区域内，从所述图像中对所述不需要的植物进行识别；以及

第2不需要的植物的识别处理，在所述播种区域外，设定为所述不需要的植物在所述播种区域外的存在率高于所述不需要的植物在所述播种区域内的存在率，并且从所述图像中对所述不需要的植物进行识别。

2.根据权利要求1所述的移动式除草装置，其特征在于，

在所述第2不需要的植物的识别处理中，所述控制装置将在所述图像的所述播种区域外被提取出的植物识别为所述不需要的植物。

3.根据权利要求1或2所述的移动式除草装置，其特征在于，

在所述第1不需要的植物的识别处理中，所述控制装置将在所述图像的所述播种区域内被提取出的植物中的、与相邻的植物的间隔小于针对所述多个农作物的平均间隔而设定的容许值的植物识别为所述不需要的植物。