[发明专利]机器人足关节

说明书

本申请涉及一种机器人足关节，涉及机器人技术领域，其包括足连接端和足套，足套内设有弹性的内囊，内囊连接有压力传感器，内囊中充填有流体介质。该申请具有精准检测足端不同方向受力情况的优点。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种机器人足关节。

背景技术

机器人在当代社会中的作用越来越重要，足式机器人由于对非结构化环境的良好适应性，目前成为国内外研究的重要方向和发展热潮。对于四足机器人，单腿的腿部关节配置形式通常有膝式和肘式两种，两种形式能够组合使用。

相关技术见公告号为CN218021917U的实用新型专利，其公开了一种伺服泵控直驱机器人腿足系统，包括小腿关节、足端关节和阻尼被动关节，阻尼被动关节连接于小腿关节和足端关节之间，足端关节包括足端和拉压力传感器。

针对上述相关技术，拉压力传感器能够较为准确的检测来自足端直线方向的受力，机器人行走过程中，足端其他方向的受力感知偏差较大。

发明内容

为了改善目前机器人足端受力感知偏差大的问题，本申请提供一种机器人足关节。

本申请提供的一种机器人足关节采用如下的技术方案：

一种机器人足关节，包括足连接端和足套，足套内设有弹性的内囊，内囊连接有压力传感器。

通过采用上述技术方案，机器人行走过程中，足套受到外部物体挤压时发生一定程度的变形，足套向内挤压弹性的内囊，内囊中的压力发生变化，压力传感器能够实时检测这种压力变化。由于来自足套不同方向的压力最终均会传递到内囊，从而压力传感器能够检测不同方向的受力情况。

综上，本申请包括以下有益技术效果：通过足套挤压内囊产生压力变化，能够准确检测足端不同方向的受力。

附图说明

图1为本申请实施例机器人腿足装置的结构示意图；

图2为图1中A-A面的剖视图；

图3为大腿臂的结构示意图；

图4为图3中B-B面的剖视图；

图5为小腿臂的结构示意图；

图6为图5中C-C面的剖视图；

图7为足关节部位的局部结构示意图。

附图标记说明：

1、大腿臂；11、第一减重孔；12、外耳板；13、内耳板；14、安装槽；15、销孔；16、第一膝耳板；17、通孔；18、线孔；

2、小腿臂；21、第二减重孔；22、第二膝耳板；23、穿孔；24、足连接端；25、安装孔；26、延伸槽；

3、液压缸；31、缸体；32、活塞杆；33、安装架；

4、第一连接部；

5、第二连接部；

6、足关节；61、足套；611、防滑槽；62、内囊；621、螺纹段；63、盖板；64、固定螺母；

7、线缆；

8、压力传感器。

具体实施方式

以下结合附图1-7对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开了一种机器人腿足装置。