[发明专利]车辆转向控制方法、电子设备、存储介质及车辆

说明书

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体提供一种车辆转向控制方法、电子设备、存储介质及车辆，旨在解决现有的车道居中控制系统无法胜任高动态工况的技术问题。为此目的，本发明的车辆转向控制方法包括：分别确定第一方向盘转角指令控制值和第二方向盘转角指令控制值；基于第一方向盘转角指令控制值和第二方向盘转角指令控制值对车辆转向系统进行控制。如此，实现了车辆的精确循迹，提高了车辆在高动态工况下的稳定性。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体提供一种车辆转向控制方法、电子设备、存储介质及车辆。

背景技术

目前，现有的车道居中控制系统一般只适用于较平稳的驾驶工况，如普通高速公路工况。当道路曲率过大，或路面过于湿滑时，普通车道居中控制系统的控制误差就会很大，导致车辆滑出车道。

现有的车道居中控制系统无法胜任高动态工况的原因在于，它没有考虑车辆本身的动态特性。在高动态工况下(如急转弯时)，轮胎受到较大的侧向力，轮胎侧偏角处于非线性区，车辆的运动特性和稳态工况下有显著差异。此时要想实现精确循迹，就必须要把车辆的动态特性考虑进来。

相应地，本领域需要一种新的车辆转向控制方案来解决上述问题。

发明内容

为了克服上述缺陷，提出了本发明，以提供解决或至少部分地解决上述技术问题。本发明提供了一种车辆转向控制方法、电子设备、存储介质及车辆。

在第一方面，本发明提供一种车辆转向控制方法，所述方法包括：分别确定第一方向盘转角指令控制值和第二方向盘转角指令控制值，其中所述第一方向盘转角指令控制值用于减小质心侧偏角，所述第二方向盘转角指令控制值用于提高车辆在弯道内的循迹性能；基于所述第一方向盘转角指令控制值和第二方向盘转角指令控制值对车辆转向系统进行控制。

在一个实施方式中，所述确定第一方向盘转角指令控制值，包括：确定所述车辆的质心侧偏角；基于所述质心侧偏角确定所述第一方向盘转角指令控制值。

在一个实施方式中，所述确定所述车辆的质心侧偏角，包括：判断定位系统和惯性导航仪是否正常工作；若是，基于所述定位系统采集的定位信息和所述惯性导航仪采集的IMU信息拟合所述车辆的运动轨迹；基于所述运动轨迹确定所述车辆的运动方向；基于所述车辆的运动方向确定所述车辆的质心侧偏角；若否，基于所述车辆的轮速和方向盘转角确定所述车辆的质心侧偏角。

在一个实施方式中，所述基于所述质心侧偏角确定所述第一方向盘转角指令控制值，包括：基于所述质心侧偏角和质心侧偏角系数的乘积确定所述第一方向盘转角指令控制值。

在一个实施方式中，所述确定第二方向盘转角指令控制值包括：基于所述车辆的横摆角速度和横摆角速度系数的乘积确定所述第二方向盘转角指令控制值。

在一个实施方式中，所述基于所述第一方向盘转角指令控制值和第二方向盘转角指令控制值对车辆转向系统进行控制，包括：基于所述第一方向盘转角指令控制值和所述第二方向盘转角指令控制值确定动态转角指令控制值；判断所述车辆是否安装有后轮转向系统；若是，基于所述动态转角指令控制值和动态转角指令系数控制所述后轮转向系统；若否，基于所述动态转角指令控制值控制前轮转向系统。

在一个实施方式中，所述基于所述第一方向盘转角指令控制值和所述第二方向盘转角指令控制值确定动态转角指令控制值，包括：将所述第一方向盘转角指令控制值和所述第二方向盘转角指令控制值之和作为所述动态转角指令控制值；和/或

所述基于所述动态转角指令控制值和动态转角指令系数控制所述后轮转向系统，包括：基于所述动态转角指令控制值和动态转角指令系数的乘积确定后轮转角指令控制值；基于所述后轮转角指令控制值控制所述后轮转向系统。

在第二方面，提供一种电子设备，该电子设备包括至少一个处理器和至少一个存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行前述任一项所述的车辆转向控制方法。