[发明专利]车辆转向控制方法、电子设备、存储介质及车辆

权利要求书

1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：

分别确定第一方向盘转角指令控制值和第二方向盘转角指令控制值，其中所述第一方向盘转角指令控制值用于减小质心侧偏角，所述第二方向盘转角指令控制值用于提高车辆在弯道内的循迹性能；

基于所述第一方向盘转角指令控制值和第二方向盘转角指令控制值对车辆转向系统进行控制。

2.根据权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述确定第一方向盘转角指令控制值，包括：

确定所述车辆的质心侧偏角；

基于所述质心侧偏角确定所述第一方向盘转角指令控制值。

3.根据权利要求2所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述确定所述车辆的质心侧偏角，包括：

判断定位系统和惯性导航仪是否正常工作；

若是，基于所述定位系统采集的定位信息和所述惯性导航仪采集的IMU信息拟合所述车辆的运动轨迹；

基于所述运动轨迹确定所述车辆的运动方向；

基于所述车辆的运动方向确定所述车辆的质心侧偏角；

若否，基于所述车辆的轮速和方向盘转角确定所述车辆的质心侧偏角。

4.根据权利要求2或3所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述基于所述质心侧偏角确定所述第一方向盘转角指令控制值，包括：基于所述质心侧偏角和质心侧偏角系数的乘积确定所述第一方向盘转角指令控制值。

5.根据权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述确定第二方向盘转角指令控制值包括：基于所述车辆的横摆角速度和横摆角速度系数的乘积确定所述第二方向盘转角指令控制值。

6.根据权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述基于所述第一方向盘转角指令控制值和第二方向盘转角指令控制值对车辆转向系统进行控制，包括：

基于所述第一方向盘转角指令控制值和所述第二方向盘转角指令控制值确定动态转角指令控制值；

判断所述车辆是否安装有后轮转向系统；

若是，基于所述动态转角指令控制值和动态转角指令系数控制所述后轮转向系统；

若否，基于所述动态转角指令控制值控制前轮转向系统。

7.根据权利要求6所述的车辆转向控制方法，其特征在于，

所述基于所述第一方向盘转角指令控制值和所述第二方向盘转角指令控制值确定动态转角指令控制值，包括：将所述第一方向盘转角指令控制值和所述第二方向盘转角指令控制值之和作为所述动态转角指令控制值；和/或

所述基于所述动态转角指令控制值和动态转角指令系数控制所述后轮转向系统，包括：基于所述动态转角指令控制值和动态转角指令系数的乘积确定后轮转角指令控制值；基于所述后轮转角指令控制值控制所述后轮转向系统。

8.一种电子设备，包括至少一个处理器和至少一个存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求1至7中任一项所述的车辆转向控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行权利要求1至7中任一项所述的车辆转向控制方法。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求8所述的电子设备。