[发明专利]助行机器人

说明书

本申请公开了一种助行机器人，包括驱动模块、腰部支撑模块及腿杆模块，驱动模块包括主体和卡接凸缘，卡接凸缘连接于主体的周侧，腰部支撑模块包括第一壳体，第一壳体具有第一表面，第一表面设有凹槽，凹槽的槽口的周缘向外延伸形成缺口，腿杆模块与主体连接，腿杆模块在主体作用下具有多个自由度，当主体穿设凹槽的槽口而部分伸入凹槽内，卡接凸缘可经由缺口伸入凹槽内，主体可相对凹槽转动而使卡接凸缘在凹槽内具有移动至与凹槽的槽顶面抵接的行程，当卡接凸缘与凹槽的槽顶面抵接，卡接凸缘背离凹槽的槽顶面的一侧与凹槽的槽底面抵接，以将主体定位于第一壳体。该设计能够有效提升驱动模块与腰部支撑模块的第一壳体之间的安装与拆卸的便捷性。

技术领域

本申请涉及外骨骼机器人技术领域，尤其涉及一种助行机器人。

背景技术

近年来外骨骼机器人发展迅猛，国内外涌现了大量涉足此领域的科技公司，旨在全面民用市场，将外骨骼技术的优势造福人民大众。目前国内外已退出的民用外骨骼机器人多为医疗康复型产品，例如助力行走的助行机器人具有广泛的市场前景。

目前市面上的助行机器人的驱动模块与腰部支撑模块的第一壳体之间采用螺栓的方式连接，不利于驱动模块的安装与拆卸。

发明内容

本申请实施例提供一种助行机器人，能够解决相关技术中驱动模块不利于安装与拆卸的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种助行机器人；该助行机器人包括驱动模块、腰部支撑模块以及腿杆模块，驱动模块包括主体和卡接凸缘，卡接凸缘连接于主体的周侧，腰部支撑模块包括位于用户大腿外侧的第一壳体，第一壳体具有面向主体的第一表面，第一表面设有凹槽，凹槽的槽口的周缘向外延伸形成缺口，腿杆模块与主体连接，腿杆模块配置成在主体的作用下具有多个自由度，其中，当主体穿设凹槽的槽口而部分伸入凹槽内时，卡接凸缘配置成可经由缺口伸入凹槽内，且主体可相对凹槽转动而使卡接凸缘在凹槽内具有移动至与凹槽的槽顶面抵接的行程，当卡接凸缘与凹槽的槽顶面抵接时，卡接凸缘背离凹槽的槽顶面的一侧与凹槽的槽底面抵接，以将主体定位于第一壳体。

基于本申请实施例的助行机器人，用户将主体经由凹槽的槽口部分伸入凹槽内，并将主体转动至卡接凸缘与凹槽的槽顶面以及槽底面抵接时，凹槽的槽顶面以及槽底面可以给予卡接凸缘抵压力，有效限制主体沿凹槽的延伸方向相对第一壳体运动，将主体固定在第一壳体上，从而通过转动主体的方式实现主体与第一壳体之间位置的相对固定，有效降低主体与第一壳体之间的安装与拆卸的难度。

在其中一些实施例中，主体具有面向第一壳体的第二表面，第二表面设有卡槽；第一表面还设有安装槽，腰部支撑模块还包括卡接组件，卡接组件设于安装槽且与第一壳体连接；当卡接凸缘与凹槽的槽顶面抵接时，卡接组件与卡槽卡合连接，以限制主体相对第一壳体沿绕凹槽的延伸方向转动。

基于上述实施例，通过设计卡接组件，当卡接凸缘与凹槽的槽顶面以及槽底面抵接时，卡接组件与主体上的卡槽卡合连接，卡槽的槽壁面对卡接组件起到限制作用，以限制主体相对第一壳体绕凹槽的延伸方向转动，从而进一步增强主体与第一壳体之间的连接稳定性。

在其中一些实施例中，卡接组件包括卡接件以及第一弹性件，卡接件与安装槽滑动连接，第一弹性件沿安装槽的延伸方向设置且适用于产生沿安装槽的延伸方向上的弹性形变，第一弹性件的一端与卡接件固定连接，第一弹性件的另一端与安装槽的槽底壁固定连接，当卡接凸缘与凹槽的槽顶面抵接时，卡接件与卡槽卡合连接。

基于上述实施例，当主体相对第一壳体转动的过程中，第二表面挤压卡接件，卡接件在主体的第二表面的抵接作用下挤压第一弹性件，第一弹性件收缩，卡接件完全退回到安装槽内，当主体相对第一壳体转动至抵接凸缘与凹槽的槽顶面抵接时，卡槽的槽口与安装槽的槽口对准，卡接件在第一弹性件的弹性恢复力的作用下背向安装槽的槽底的方向运动至与卡槽卡接，卡槽的槽壁面对卡接件起到限制作用，以限制主体相对第一壳体绕凹槽的延伸方向转动，从而进一步增强主体与第一壳体之间的连接稳定性。