[发明专利]一种门座式起重机防碰撞方法、装置、设备与存储介质

说明书

本申请公开了一种门座式起重机防碰撞控制方法、装置、设备及存储介质，涉及起重机控制技术领域，其技术方案要点是：该控制方法包括：获取起重机周围的障碍物位置信息和运动趋势，以及起重机的位置信息和运动趋势；根据所述起重机的位置信息和运动趋势，确定起重机在三维坐标系内的保护区域，所述三维坐标系是以起重机回转中心为原点建立的；将所述障碍物位置信息和运动趋势转换为三维坐标系内的极坐标；判断所述极坐标与保护区域的关系，以做出预警和/或运动处理。通过本申请的控制方法，实现自动化防碰撞，无需人为判断，并结合运动趋势来判断风险，给起重机制动提供时效，有效避免起重机发生碰撞，提高起重机作业的安全性。

技术领域

本申请涉及防碰撞技术领域，具体涉及一种门座式起重机防碰撞方法、装置、设备与存储介质。

背景技术

本部分旨在为权利要求书中陈述的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。

在港口码头上，通常需要用到门座式起重机来对货物进行装卸。为了防止门座式起重机作业时发生碰撞，现有技术中通常需要用到视频监控技术、传感器监控技术，通过视频监控技术对现场画面进行拍摄记录，使得操作员根据拍摄画面分析是否具有碰撞可能，并配合传感器检测起重机与障碍物之间的距离，从而控制起重机进行作业，达到防碰撞的作用。但是人工观测容易产生劳动疲劳，导致误操作或者判断失误的情况出现，存在较大的风险，且人工判断存在风险时对起重机进行制动，可能由于起重机制动的时效问题，导致未能及时阻止碰撞，进一步导致存在较大的碰撞风险。

发明内容

针对上述技术问题，本发明创造提出了一种门座式起重机防碰撞方法、装置、设备与存储介质，能够实现自动化防碰撞，无需人为判断，有效避免起重机发生碰撞，提高起重机作业的安全性。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案包括四个方面。

第一方面，提供了一种门座式起重机防碰撞控制方法，包括以下步骤：

获取起重机周围的障碍物位置信息和运动趋势，以及起重机的位置信息和运动趋势；

根据所述起重机的位置信息和运动趋势，确定起重机在三维坐标系内的保护区域，所述三维坐标系是以起重机回转中心为原点建立的；

将所述障碍物位置信息和运动趋势转换为三维坐标系内的极坐标；

判断所述极坐标与保护区域的关系，以做出预警和/或运动处理。

在一些实施例中，所述根据所述起重机的位置信息和运动趋势，确定起重机在三维坐标系内的保护区域，包括：

获取所述起重机的初始基本信息；所述初始基本信息包括回转角、旋转速度、变幅尺寸、变幅速度以及起重机抓斗高度；

根据三维坐标系与所述基本信息确定所述起重机各个旋转轴的旋转矩阵；

根据所述旋转矩阵与基本信息，计算起重机保护区域的角度范围和半径。

在一些实施例中，所述判断所述极坐标与保护区域的关系，以做出预警和/或运动处理，包括：

判断所述障碍物的极坐标是否在保护区域内，若是，做出预警处理；

根据所述障碍物的极坐标与所述起重机的位置信息，确定所述障碍物与起重机之间的实时距离；

当实时距离小于或等于第一设定距离时，控制起重机停止运行；

当实时距离小于或等于第二设定距离时，控制起重机机臂向远离障碍物方向运行。

在一些实施例中，所述防碰撞控制方法还包括：

获取所述障碍物的高度以及所述起重机的抓斗高度；