[发明专利]一种力度自适应调节的关节康复器

权利要求书

1.一种力度自适应调节的关节康复器，包括用于搭载关节两端肢体的第一载板(1)和第二载板(2)，所述第一载板(1)和第二载板(2)相互铰接；所述第一载板(1)和第二载板(2)分别与驱动机构的两端连接，并通过驱动机构的伸缩形成对第一载板(1)和第二载板(2)的驱动；

其特征在于：所述驱动机构包括伸缩杆(3)和杆筒(4)，所述伸缩杆(3)的上端与第一载板(1)连接，下端穿过杆筒(4)，并与杆筒(4)构成滑动配合；所述杆筒(4)的下端还设置有端杆(5)，所述端杆(5)的下端与第二载板(2)连接；

所述伸缩杆(3)位于杆筒(4)内一段的中部设置有与杆筒(4)相配合的主动活塞(6)；所述主动活塞(6)上下两侧内的杆筒(4)内设置有被动活塞(7)，所述被动活塞(7)套设在伸缩杆(3)外，并与伸缩杆(3)构成滑动配合；所述主动活塞(6)与被动活塞(7)之间构成缓冲油腔，所述缓冲油腔内充注有缓冲油；所述伸缩杆(3)能够在驱动部件的带动下在杆筒(4)内运动；

所述驱动机构还包括调节筒(8)，所述调节筒(8)内设置有能够在压力作用下改变容积的弹性油腔，所述弹性油腔与缓冲油腔连通；所述驱动部件带动伸缩杆(3)上的主动活塞(6)运动的过程中，弹性油腔内的缓冲油能够通过主动活塞(6)对驱动部件的动作施加一个阻力，以形成对驱动部件驱动力的对冲。

2.根据权利要求1所述的力度自适应调节的关节康复器，其特征在于：所述调节筒(8)内设置有隔板(9)，所述隔板(9)将调节筒(8)的内腔分隔为上下两段，且上下两段内均设置有缓冲活塞(10)，所述缓冲活塞(10)远离隔板(9)的一面与调节筒(8)的端部之间设置有缓冲弹簧(11)，所述缓冲活塞(10)与隔板(9)之间构成弹性油腔。

3.根据权利要求2所述的力度自适应调节的关节康复器，其特征在于：所述缓冲活塞(10)远离隔板(9)一面的调节筒(8)内腔内还设置有滑动板(12)，所述滑动板(12)与调节筒(8)的内腔滑动配合；所述缓冲弹簧(11)的两端与滑动板(12)和缓冲活塞(10)连接；

所述调节筒(8)内的中心还设置有沿调节筒(8)长度方向延伸的驱动螺杆(13)，所述驱动螺杆(13)的一端与调节电机(14)连接，驱动螺杆(13)与滑动板(12)之间构成螺纹配合，驱动螺杆(13)与缓冲活塞(10)之间构成滑动配合；所述驱动螺杆(13)与两个滑动板(12)对应的两段上的螺纹方向相反。

4.根据权利要求3所述的力度自适应调节的关节康复器，其特征在于：所述调节电机(14)与遥控器(15)连接，并受控于遥控器(15)。

5.根据权利要求1所述的力度自适应调节的关节康复器，其特征在于：所述第一载板(1)和第二载板(2)上分别设置有第一铰接座(16)和第二铰接座(17)，并通过第一铰接座(16)和第二铰接座(17)形成铰接。

6.根据权利要求5所述的力度自适应调节的关节康复器，其特征在于：所述伸缩杆(3)的上端设置有第一铰接头(18)，所述端杆(5)的下端设置有第二铰接头(19)；所述第一铰接头(18)和第二铰接头(19)分别与第一载板(1)和第二载板(2)上的第三铰接座(20)和第四铰接座(21)铰接。

7.根据权利要求4所述的力度自适应调节的关节康复器，其特征在于：所述伸缩杆(3)位于主动活塞(6)上下两侧的一段内均设置有中心通孔，所述中心通孔的一端通过侧孔(23)于靠近主动活塞(6)处与缓冲油腔连通，另一端通过软管(24)与调节筒(8)连通。

8.根据权利要求7所述的力度自适应调节的关节康复器，其特征在于：所述杆筒(4)内的上部和下部的内侧壁上分别设置有一个用于限止被动活塞(7)运动极限的环台(25)，所述环台(25)远离缓冲油腔一侧的杆筒(4)内腔与大气连通。

9.根据权利要求8所述的力度自适应调节的关节康复器，其特征在于：所述驱动部件为电动推杆(26)。

10.根据权利要求9所述的力度自适应调节的关节康复器，其特征在于：所述电动推杆(26)的主体部分固定设置在杆筒(4)的侧壁上，电动推杆(26)的伸缩部分的端头通过8字形的连接器(27)与伸缩杆(3)固定连接。