[发明专利]一种齿轮轴自动下料堆垛系统和方法

说明书

本发明公开了一种齿轮轴自动下料堆垛系统和方法，包括零件框拆垛堆垛工位、抓取机器人工位、齿轮轴来料抓取工位、零件框暂存工位和控制系统；零件框拆垛堆垛工位用于进行零件框的拆垛和堆垛；零件框暂存工位用于放置空零件框；齿轮轴来料抓取工位用于对齿轮轴进行抓取；抓取机器人工位设置有三维照相机、齿轮轴卡爪、齿轮轴传送轨道和零件框卡爪；齿轮轴传送轨道用于传输齿轮轴，齿轮轴卡爪用于对运输到齿轮轴来料抓取工位的齿轮轴进行抓取，零件框卡爪用于零件框进行抓取；三维照相机用于对零件框进行拍照，确认齿轮轴卡爪将齿轮轴堆垛在零件框中的位置；控制系统控制三维照相机、齿轮轴卡爪、齿轮轴传送轨道和零件框卡爪。

技术领域

本发明属于变速器技术领域，具体属于一种齿轮轴自动下料堆垛系统和方法。

背景技术

变速器中装配使用的齿轮轴是变速器总成传动的核心零件，但是由于市场需求变化，变速器齿轮轴的种类越来越多，匹配扭矩越来越大，齿轮轴类零件的重量也越来越重。目前行业内，对于齿轮轴类零件的下料和堆垛主要是以人工搬运操作为主，操作人员劳动强度大，转运过程中容易出现磕碰损伤等质量风险，同时人员操作存在错漏的可能性。

发明内容

为了解决现有技术中存在的问题，本发明提供一种齿轮轴自动下料堆垛系统和方法，用于解决现有技术中转运过程中容易出现磕碰损伤等质量风险，同时人员操作存在错漏的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种齿轮轴自动下料堆垛系统，包括零件框拆垛堆垛工位、抓取机器人工位、齿轮轴来料抓取工位、零件框暂存工位和控制系统；

所述零件框拆垛堆垛工位用于进行零件框的拆垛和堆垛；所述零件框暂存工位用于放置空零件框；所述齿轮轴来料抓取工位用于对齿轮轴进行抓取；

所述抓取机器人工位设置有三维照相机、齿轮轴卡爪、齿轮轴传送轨道和零件框卡爪；

所述齿轮轴传送轨道用于传输齿轮轴，所述齿轮轴卡爪用于对运输到齿轮轴来料抓取工位的齿轮轴进行抓取，所述零件框卡爪用于零件框进行抓取；

所述三维照相机用于对零件框进行拍照，确认齿轮轴卡爪将齿轮轴堆垛在零件框中的位置；

所述控制系统控制三维照相机、齿轮轴卡爪、齿轮轴传送轨道和零件框卡爪。

优选的，所述零件框上设置有零件框定位角块，用于对零件框进行精定位。

优选的，所述零件框放置在零件框放置桌上，所述零件框放置桌的底部设置有磁性传感器，所述磁性传感器电连接控制系统。

优选的，所述齿轮轴卡爪和零件框卡爪均采用六轴机械臂夹爪。

优选的，所述三维照相机用于对零件框进行拍照获取放置位置信息。

一种齿轮轴自动下料堆垛方法，包括以下过程，

零件框经过拆垛后，将空零件框放置在零件框暂存工位；

齿轮轴沿着齿轮轴传送轨道传送至齿轮轴下料单元，经过三维照相机识别后，通过齿轮轴卡爪进行抓取；

空零件框来料至零件框拆垛堆垛工位，三维照相机对来料空零件框进行三维拍照，将识别出的空零件框垛的三维数据传输给零件框卡爪；

零件框卡爪获取到空零件框垛的三维坐标数据后，将空零件框垛拆垛至零件框暂存工位，齿轮轴卡爪从齿轮轴来料抓取工位处抓取齿轮轴，读取经过三维照相机识别出的齿轮轴放置部位，将齿轮轴放入空零件框内；

将空零件框堆垛满后，传送至下一工位；

零件框卡爪将零件框暂存工位处暂存的空零件框抓取堆垛至零件框拆垛堆垛工位，继续进行堆垛。