[发明专利]一种齿轮轴自动下料堆垛系统和方法

权利要求书

1.一种齿轮轴自动下料堆垛系统，其特征在于，包括零件框拆垛堆垛工位(9)、抓取机器人工位、齿轮轴来料抓取工位(10)、零件框暂存工位(11)和控制系统；

所述零件框拆垛堆垛工位(9)用于进行零件框(3)的拆垛和堆垛；所述零件框暂存工位(11)用于放置空零件框；所述齿轮轴来料抓取工位(10)用于对齿轮轴进行抓取；

所述抓取机器人工位设置有三维照相机(5)、齿轮轴卡爪(6)、齿轮轴传送轨道(7)和零件框卡爪(8)；

所述齿轮轴传送轨道(7)用于传输齿轮轴，所述齿轮轴卡爪(6)用于对运输到齿轮轴来料抓取工位(10)的齿轮轴进行抓取，所述零件框卡爪(8)用于零件框(3)进行抓取；

所述三维照相机(5)用于对零件框(3)进行拍照，确认齿轮轴卡爪(6)将齿轮轴堆垛在零件框(3)中的位置；

所述控制系统控制三维照相机(5)、齿轮轴卡爪(6)、齿轮轴传送轨道(7)和零件框卡爪(8)。

2.根据权利要求1所述的一种齿轮轴自动下料堆垛系统，其特征在于，所述零件框(3)上设置有零件框定位角块(2)，用于对零件框(3)进行精定位。

3.根据权利要求1所述的一种齿轮轴自动下料堆垛系统，其特征在于，所述零件框(3)放置在零件框放置桌(4)上，所述零件框放置桌(4)的底部设置有磁性传感器(1)，所述磁性传感器(1)电连接控制系统。

4.根据权利要求1所述的一种齿轮轴自动下料堆垛系统，其特征在于，所述齿轮轴卡爪(6)和零件框卡爪(8)均采用六轴机械臂夹爪。

5.根据权利要求1所述的一种齿轮轴自动下料堆垛系统，其特征在于，所述三维照相机(5)用于对零件框(3)进行拍照获取放置位置信息。

6.一种齿轮轴自动下料堆垛方法，其特征在于，包括以下过程，

零件框(3)经过拆垛后，将空零件框放置在零件框暂存工位(11)；

齿轮轴沿着齿轮轴传送轨道(7)传送至齿轮轴下料单元，经过三维照相机(5)识别后，通过齿轮轴卡爪(6)进行抓取；

空零件框来料至零件框拆垛堆垛工位(9)，三维照相机(5)对来料空零件框进行三维拍照，将识别出的空零件框垛的三维数据传输给零件框卡爪(8)；

零件框卡爪(8)获取到空零件框垛的三维坐标数据后，将空零件框垛拆垛至零件框暂存工位(11)，齿轮轴卡爪(6)从齿轮轴来料抓取工位(10)处抓取齿轮轴，读取经过三维照相机(5)识别出的齿轮轴放置部位，将齿轮轴放入空零件框内；

将空零件框堆垛满后，传送至下一工位；

零件框卡爪(8)将零件框暂存工位(11)处暂存的空零件框抓取堆垛至零件框拆垛堆垛工位(9)，继续进行堆垛。

7.根据权利要求6所述的一种齿轮轴自动下料堆垛方法，其特征在于，零件框(3)经过拆垛后，放置在零件框暂存工位(11)，由零件框定位角块(2)对零件框(3)进行精定位。

8.根据权利要求6所述的一种齿轮轴自动下料堆垛方法，其特征在于，零件框放置桌(4)下的磁性传感器(1)感应到零件框放置桌(4)上的零件框(3)时，控制系统控制齿轮轴卡爪(6)在齿轮轴来料抓取工位(10)对齿轮轴进行抓取，然后放置在零件框(3)中。