[发明专利]一种柔性医疗器械递送系统

说明书

本申请涉及介入机器控制技术领域，涉及一种柔性医疗器械递送系统；包括：处理器、与所述处理器通信连接的第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构；所述处理器用于获取目标控制模式和正向运动指令；基于所述目标控制模式确定目标被控对象，基于所述目标被控对象判断是否存在目标补偿对象，若存在目标补偿对象，则从第一导管、第二导管和导丝中筛选出目标被控对象和目标补偿对象；通过获取目标控制模式，可以确定目标被控对象为第一导管、第二导管或导丝，通过对补偿速度的调整，补偿导管或导丝因机械结构的打滑，解决导管与导管之间、导管与导丝之间的错位。

技术领域

本申请涉及介入手术机器人技术领域，更具体地，涉及一种柔性医疗器械递送系统。

背景技术

介入手术机器人包括主端装置和与主端装置连接的从端装置，操作者在主端装置操作，并将操作信息发送给从端装置，让从端装置完成相应操作，实现操作者无辐射环境下执行手术，保证操作者安全。

随着对介入手术机器人的不断深入研究，医生和研发人员意识到多导管一导丝协同控制是通过介入手术机器人执行介入手术的关键技术，但是现有的介入手术机器人部分存在只能单独控制一导管一导丝、无法灵活控制多导管，导管和导丝控制过程发生错位，以及机器人设备体积过大，占用手术室有限空间的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种柔性医疗器械递送系统，采用了如下所述的技术方案：

柔性医疗器械递送系统包括：处理器、与所述处理器通信连接的第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构；

所述导丝穿设于所述第二导管，所述第二导管穿设于所述第一导管；所述第一操控机构和第二操控机构配合控制所述第一导管；所述第二操控机构和第三操控机构配合控制所述第二导管；所述第三操控机构控制所述导丝；

初始状态下，所述第一导管被所述第一操控机构和第二操控机构夹持的部分呈弯曲状态，所述第二导管被所述第二操控机构和第三操控机构夹持的部分呈弯曲状态；

所述处理器用于获取目标控制模式和正向运动指令；基于所述目标控制模式确定目标被控对象，基于所述目标被控对象判断是否存在目标补偿对象；

若存在目标补偿对象，则从第一导管、第二导管和导丝中筛选出目标被控对象和目标补偿对象；基于所述目标被控对象从第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构中筛选出所述目标被控对象对应的控制操控机构，基于所述目标补偿对象从第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构中筛选出所述目标补偿对象对应的补偿操控机构；其中，目标被控对象为第一导管、第二导管和导丝的至少一个；

基于所述正向运动指令确定所述控制操控机构的正向递送速度，基于所述正向递送速度确定所述补偿操控机构的补偿速度，所述补偿速度和所述正向递送速度方向相反，所述补偿速度绝对值大于所述正向递送速度绝对值；

控制所述控制操控机构按照所述正向递送速度弯曲递送目标被控对象，控制所述补偿操控机构按照所述补偿速度递送所述目标补偿对象；

若不存在目标补偿对象，则基于所述目标被控对象从第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构中筛选出所述目标被控对象对应的控制操控机构；

基于所述正向运动指令确定所述控制操控机构的正向递送速度，控制所述控制操控机构按照所述正向递送速度弯曲递送目标被控对象。

进一步的，还包括与所述处理器连接的位置检测机构；所述位置检测机构用于检测第一操控机构和第二操控机构间距的第一检测距离，以及第二操控机构和第三操控机构间距的第二检测距离，并将所述第一检测距离和第二检测距离发送给处理器；

所述处理器在所述获取目标控制模式和正向运动指令之后，还获取所述第一检测距离和第二检测距离；当目标被控对象包括第一导管，则判断第一检测距离是否不小于第一预设长度；