[发明专利]一种柔性医疗器械递送系统

权利要求书

1.一种柔性医疗器械递送系统，其特征在于，包括：处理器、与所述处理器通信连接的第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构；

所述导丝穿设于所述第二导管，所述第二导管穿设于所述第一导管；所述第一操控机构和第二操控机构配合控制所述第一导管；所述第二操控机构和第三操控机构配合控制所述第二导管；所述第三操控机构控制所述导丝；

初始状态下，所述第一导管被所述第一操控机构和第二操控机构夹持的部分呈弯曲状态，所述第二导管被所述第二操控机构和第三操控机构夹持的部分呈弯曲状态；

所述处理器用于获取目标控制模式和正向运动指令；基于所述目标控制模式确定目标被控对象，基于所述目标被控对象判断是否存在目标补偿对象；

若存在目标补偿对象，则从第一导管、第二导管和导丝中筛选出目标被控对象和目标补偿对象；基于所述目标被控对象从第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构中筛选出所述目标被控对象对应的控制操控机构，基于所述目标补偿对象从第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构中筛选出所述目标补偿对象对应的补偿操控机构；其中，目标被控对象为第一导管、第二导管和导丝的至少一个；

基于所述正向运动指令确定所述控制操控机构的正向递送速度，基于所述正向递送速度确定所述补偿操控机构的补偿速度，所述补偿速度和所述正向递送速度方向相反，所述补偿速度绝对值大于所述正向递送速度绝对值；

控制所述控制操控机构按照所述正向递送速度弯曲递送目标被控对象，控制所述补偿操控机构按照所述补偿速度递送所述目标补偿对象；

若不存在目标补偿对象，则基于所述目标被控对象从第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构中筛选出所述目标被控对象对应的控制操控机构；

基于所述正向运动指令确定所述控制操控机构的正向递送速度，控制所述控制操控机构按照所述正向递送速度弯曲递送目标被控对象。

2.根据权利要求1所述的柔性医疗器械递送系统，其特征在于，还包括与所述处理器连接的位置检测机构；所述位置检测机构用于检测第一操控机构和第二操控机构间距的第一检测距离，以及第二操控机构和第三操控机构间距的第二检测距离，并将所述第一检测距离和第二检测距离发送给处理器；

所述处理器在所述获取目标控制模式和正向运动指令之后，还获取所述第一检测距离和第二检测距离；当目标被控对象包括第一导管，则判断第一检测距离是否不小于第一预设长度；

若所述第一检测距离不小于第一预设长度，则执行所述基于所述正向递送速度控制所述控制操控机构弯曲递送目标被控对象；

若所述第一检测距离小于第一预设长度，则生成告警信息；

当所述目标被控对象不包括第一导管，则判断第二检测距离是否不小于第二预设长度；

若所述第二检测距离不小于第二预设长度，则执行所述基于所述正向递送速度控制所述控制操控机构弯曲递送目标被控对象；

若所述第二检测距离小于第二预设长度，则生成告警信息。

3.根据权利要求1所述的柔性医疗器械递送系统，其特征在于，还包括用于装设所述第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构的移动轨道；

所述第一操控机构包括第一递送组件：所述第二操控机构包括可相对所述移动轨道移动的第一移动组件和设置在所述第一移动组件上的第二递送组件；所述第三操控机构包括可相对所述移动轨道移动的第二移动组件和设置在所述第二移动组件上的第三递送组件；

所述第一递送组件和所述第一移动组件配合控制第一导管；

所述第二递送组件和所述第二移动组件配合控制第二导管；

所述第三递送组件用于递送导丝。

4.根据权利要求3所述的柔性医疗器械递送系统，其特征在于，还包括与所述处理器连接的状态检测机构；所述状态检测机构用于检测第一导管和/或第二导管的状态，生成状态检测信息，并将所述状态检测信息发送给所述处理器；

所述处理器在接收到所述状态检测信息后，当目标被控对象中的导管由弯曲状态转变为拉直状态，则控制所述第一移动组件和/或第二移动组件移动。