[发明专利]一种车道定位方法及装置

说明书

本发明公开了一种车道定位方法及装置。所述车道定位方法包括：获取通过感知信息获取的车辆落在各个车道的概率以及该感知信息的可信度；获取通过高精地图信息获取的车辆落在各个车道的概率以及该高精地图信息的可信度；获取通过GNSS信息获取的车辆落在各个车道的概率以及GNSS信息的可信度；获取隐马尔科夫模型；获取最终车辆落在各个车道的概率；获取最终车辆落在各个车道的概率中概率最高的一个为当前车辆所在车道。本申请的车道定位方法通过不同信息来源进行融合，从而实现最为精准的车道的定位，能够使车辆准确的知道自己所在车道位置。

技术领域

本申请涉及车道定位技术领域，具体涉及一种车道定位方法以及车道定位装置。

背景技术

随着自动驾驶技术的逐步发展，车道估计成为了自动驾驶中极其重要的一环。目前车道定位主要依靠全球定位系统（GPS）、感知车道线、感知车道边缘距离等方案，结合高精度地图进行车道定位操作，但无论使用以上哪种定位方案，都存在一定概率定错车道，难以保证完全不出现错误。当出现定错车道的情况，将会为自驾系统带来极其严重的后果，所以我们需要有一套稳定的方法来及时发现车辆是否定错车道，并且在发现定错车道后及时纠正或者退出自驾功能。

因此，希望有一种技术方案来解决或至少减轻现有技术的上述不足。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车道定位方法来克服或至少减轻现有技术的至少一个上述缺陷。

本发明的一个方面，提供一种车道定位方法，基于感知信息、高精地图信息以及GNSS信息，所述车道定位方法包括：

获取通过感知信息获取的车辆落在各个车道的概率以及该感知信息的可信度；

获取通过高精地图信息获取的车辆落在各个车道的概率以及该高精地图信息的可信度；

获取通过GNSS信息获取的车辆落在各个车道的概率以及GNSS信息的可信度；

获取隐马尔科夫模型；

将所述通过感知信息获取的车辆落在各个车道的概率以及该感知信息的可信度、通过高精地图信息获取的车辆落在各个车道的概率以及该高精地图信息的可信度以及通过GNSS信息获取的车辆落在各个车道的概率以及GNSS信息的可信度输入至所述隐马尔可夫模型，从而获取最终车辆落在各个车道的概率；

获取最终车辆落在各个车道的概率中概率最高的一个为当前车辆所在车道。

可选地，所述获取通过感知信息获取的车辆落在各个车道的概率以及该感知信息的可信度包括：

关联感知车道线和高精地图车道线，根据线型(虚实线)匹配结果计算出车辆落在各个车道的概率；

实时跟踪感知车道线的前后关联，计算出线型的传感器可信度。

可选地，所述获取通过高精地图信息获取的车辆落在各个车道的概率以及该高精地图信息的可信度包括：

关联感知道路边界和高精地图道路边界的重投影误差计算出各个车道的概率；

跟踪感知道路边界的前后关联，计算出道路边界的传感器可信度。

可选地，所述获取通过GNSS信息获取的车辆落在各个车道的概率以及GNSS信息的可信度包括：

使用当前Gnss的位置投影到高精度地图上，计算具体的车道，得到对应车道的概率；

跟踪使用Gnss锁定车道的一致性，得到Gnss的传感器可信度。

可选地，所述将所述通过感知信息获取的车辆落在各个车道的概率以及该感知信息的可信度、通过高精地图信息获取的车辆落在各个车道的概率以及该高精地图信息的可信度以及通过GNSS信息获取的车辆落在各个车道的概率以及GNSS信息的可信度输入至所述隐马尔可夫模型，从而获取最终车辆落在各个车道的概率包括：

多帧更新hmm_state后,得到最终的车道概率: