[发明专利]适用于开采空间设备动态定位的方法

权利要求书

1.适用于开采空间设备动态定位的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、建立空间三维模型：根据地测数据，建立采场的空间三维模型；

步骤2、设置原点定标装置：在空间三维模型中设置原点标定坐标，在巷道现场中对应于所述原点标定坐标的位置设置坐标原点定标装置；

步骤3、放置设备三维模型：在空间三维模型中按照预定位置放置设备三维模型，所述设备三维模型标识有关键点，获取关键点相对于原点标定坐标的标定信息；

步骤4、布置设备：根据标定信息在工作面布置设备，设备上设置有与所述关键点对应的设备原点标定装置，布置设备的原则为：设备布置后，设备原点标定装置相对于坐标原点定标装置的坐标与关键点相对于原点标定坐标的坐标相同；

步骤5、建立实景三维模型：扫描整个工作面，获得采场实际的三维空间数据，根据三维空间数据建立实景三维模型，所述实景三维模型的坐标原点为坐标原点定标装置，获得设备在实景三维模型中的标定数据；

步骤6、模型融合：将实景三维模型融合到空间三维模型。

2.根据权利要求1所述的适用于开采空间设备动态定位的方法，其特征在于，所述设备包括若干个支架。

3.根据权利要求2所述的适用于开采空间设备动态定位的方法，其特征在于，步骤6之后还包括：

步骤7、重定位原点：第一个支架移动后，将第一个支架的设备三维模型作为空间三维模型中坐标系的新原点，并变换所有设备的设备三维模型的坐标信息；

步骤8、重定位设备：在空间三维模型中移动其它设备的设备三维模型，移动后更新所有设备的标定信息；

步骤9、重复步骤4、步骤5、步骤6，直至整个采煤工作面结束。

4.根据权利要求1-3任一项所述的适用于开采空间设备动态定位的方法，其特征在于，所述设备包括支架、采煤机、刮板运输机。

5.根据权利要求1所述的适用于开采空间设备动态定位的方法，其特征在于，步骤5中，使用空间标定设备扫描整个采煤工作面。

6.根据权利要求3所述的适用于开采空间设备动态定位的方法，其特征在于，步骤8中，所有支架的设备三维模型从第一个开始依次移动。