[发明专利]一种半固态激光雷达及其控制方法

权利要求书

1.一种半固态激光雷达，其特征在于，包括：

激光出射装置，具有用以向外发射探测激光的出射端，在所述出射端处设有准直元件，用以准直自所述激光出射装置的出射端发出的探测激光；

光学元件，设于所述准直元件的出光侧且与所述准直元件呈夹角设置，所述光学元件上至少形成有反射区，用于接收经所述准直元件准直后的探测激光，并反射至被测物体；

MEMS微镜组件，包括活动设置的至少一个MEMS微镜单元，所述MEMS微镜单元用于接收并反射自被测物体反射的探测激光；以及，

探测装置，具有用以接收探测激光的接收端，在所述接收端处设有接收透镜组件，所述接收透镜组件用以汇聚自所述MEMS微镜组件反射的探测激光并送至所述接收端；

所述MEMS微镜组件包括多个MEMS微镜单元，多个所述MEMS微镜单元依次拼接，以使得各所述MEMS微镜单元的扫描中心能够共同围合形成扫描区，用于接收并反射自被测物体反射的反射探测激光；

所述多个MEMS微镜单元包括处于中心位置的中心微镜、以及环绕于所述中心微镜的周侧的多个周缘微镜；

所述光学元件设于所述中心微镜，且其反射区对应所述准直元件的出光侧设置，用以接收经所述准直元件准直后的探测激光，并反射至被测物体，各所述周缘微镜的扫描中心用于接收并反射自被测物体反射的反射探测激光；

其中，所述接收透镜组件用以分别对应多个所述周缘微镜设置，以汇聚自多个所述周缘微镜反射的探测激光并送至所述接收端。

2.根据权利要求1所述的半固态激光雷达，其特征在于，所述光学元件上还形成有透射区；

所述MEMS微镜单元设于所述光学元件的入光侧，用于接收自所述光学元件反射的探测激光并反射至被测物体、以及接收自被测物体反射的探测激光并反射至所述光学元件的透射区；

其中，所述探测装置设于所述光学元件的出光侧，其接收端朝向所述光学元件的透射区设置，用以接收自所述光学元件的透射区的透射的探测激光。

3.根据权利要求1所述的半固态激光雷达，其特征在于，所述接收透镜组件包括多个接收透镜，所述多个接收透镜包括处于中心位置的中心透镜、以及环绕于所述中心透镜的周侧的多个周缘透镜，所述中心透镜与所述中心微镜对应，多个所述周缘透镜与多个所述周缘微镜一一对应，用以分别汇聚自多个所述周缘微镜反射的探测激光并送至所述接收端。

4.根据权利要求1所述的半固态激光雷达，其特征在于，还包括微机电驱动器；其中：

所述微机电驱动器包括电热式驱动器或者静电式驱动器；和/或，

所述MEMS微镜组件包括依次拼装的多个MEMS微镜单元，对应的，所述微机电驱动器设置多个，多个所述微机电驱动器用以分别对应电连接于多个所述MEMS微镜单元，以对应驱动多个所述MEMS微镜单元旋转。

5.一种半固态激光雷达的控制方法，其特征在于，所述半固态激光雷达包括激光出射装置、光学元件、MEMS微镜组件以及多个微机电驱动器，所述MEMS微镜组件包括多个MEMS微镜单元，所述多个MEMS微镜单元包括处于中心位置的中心微镜、以及环绕于所述中心微镜的周侧的多个周缘微镜，所述光学元件设于所述中心微镜，多个所述微机电驱动器用以分别对应电连接于多个所述MEMS微镜单元；

所述半固态激光雷达的控制方法包括：

控制所述激光出射装置开启；

获取所述激光出射装置每秒发射脉冲数量参数；

根据所述脉冲数量参数，计算所述半固态激光雷达的最远探测距离；

根据所述最远探测距离与标准探测距离，调整各所述MEMS微镜单元的控制策略，其中，当所述最远探测距离大于所述标准探测距离时，所述半固态激光雷达进行远距离探测，当所述最远探测距离小于等于所述标准探测距离时，所述半固态激光雷达进行近距离探测。