[发明专利]隧道扫描方法、装置、设备以及存储介质

说明书

本申请公开了一种隧道扫描方法、装置、设备以及介质，涉及隧道扫描领域。获取各测站任一标靶的扫描数据；利用附合线路扫描法扫描数据，获得至少两个待测标靶的测量数据；至少两个预设标靶的测量数据和至少两个预设标靶的实际数据，获得各个待测标靶的平移改正值；相邻两个待测标靶的坐标转换矩阵，获得各个待测标靶的角度改正值；平移改正值与角度改正值，对各扫描数据进行校正，获得校正后的扫描数据；校正后的扫描数据，获得各个待测标靶在全局坐标系中的坐标；全局坐标系为以根据两个端部预设标靶构建坐标系。本申请能实现准确地扫描隧道。

技术领域

本申请涉及隧道扫描领域，尤其涉及一种隧道扫描方法、装置、设备以及存储介质。

背景技术

现有技术中，根据各种扫描误差源对扫描作业的影响大小和规律，结合导线控制测量的原理和扫描作业数据的配准方法，分析了基于控制点信息的扫描作业方案、支线路扫描作业方案、闭合线路扫描作业方案、附合线路扫描作业方案和固定扫描仪的作业方案。根据这些方案能够实现对隧道情况的观测。

但是，现有的扫描作业方案不能准确地扫描隧道的情况。

申请内容

本申请的主要目的在于提供一种隧道扫描方法、装置、设备以及存储介质，旨在解决现有的扫描作业方案不能准确地扫描隧道的情况的技术问题。

第一方面，为实现上述目的，本申请提供一种隧道扫描方法，所述方法包括：

获取各所述测站隧道标靶阵列中任一标靶的三维激光扫描数据；其中，所述隧道标靶阵列包括在隧道平面上呈附合线路设置的两个端部预设标靶和至少两个待测标靶，且至少两个待测标靶依次间隔设置于两个所述端部预设标靶之间；

利用附合线路扫描法，基于所述三维激光扫描数据，获得至少两个所述待测标靶的测量位置数据；

基于至少两个所述预设标靶的测量位置数据和至少两个所述预设标靶的实际位置数据，获得各个所述待测标靶的平移量改正值；

基于相邻两个所述待测标靶的坐标转换矩阵，获得各个所述待测标靶的角度改正值；

基于所述平移量改正值与所述角度改正值，对各所述三维激光扫描数据进行校正，获得校正后的三维激光扫描数据；

基于所述校正后的三维激光扫描数据，获得各个所述待测标靶在全局坐标系中的坐标信息；所述全局坐标系为以根据两个端部预设标靶构建坐标系。

可选的，所述基于至少两个所述预设标靶的测量位置数据和至少两个所述预设标靶的实际位置数据，获得各个所述待测标靶的平移量改正值之前，所述方法还包括：

基于至少两个所述预设标靶的测量位置数据和至少两个所述预设标靶的实际位置数据，确定至少两个所述预设标靶的测量位置与实际位置之间的平移量闭合差；

根据所述平移量闭合差，获得各个所述待测标靶的平移量改正值。

可选的，所述基于相邻两个所述待测标靶的坐标转换矩阵，获得各个所述待测标靶的角度改正值之前，所述方法还包括：

基于相邻两个所述待测标靶的坐标转换矩阵，计算出相邻两个所述待测标靶的角度闭合差；

根据所述角度闭合差，获得各个所述待测标靶的角度改正值。

可选的，所述基于所述平移量改正值与所述角度改正值，对各所述三维激光扫描数据进行校正，获得校正后的三维激光扫描数据，包括：

基于所述平移量改正值与所述角度改正值，计算出相邻两个所述待测标靶的扫描坐标系与所述预设标靶的扫描坐标系转换参数的平差值；

根据所述平差值对各所述三维激光扫描数据进行校正，获得校正后的三维激光扫描数据。