[发明专利]使用检流计控制曲线对多边形和电机容差进行动态补偿

权利要求书

1.一种光探测和测距(LiDAR)扫描系统，包括：

检流计镜；

多面光转向设备；以及

控制器设备，所述控制器设备包括一个或多个处理器、存储器和存储在所述存储器中的处理器可执行指令，所述处理器可执行指令包括用于以下的指令：

接收所述LiDAR扫描系统的所述检流计镜的第一移动曲线；

接收所述LiDAR扫描系统的所述多面光转向设备的校准数据；

基于所述校准数据和所述第一移动曲线生成所述检流计镜的第二移动曲线；以及

基于所述第二移动曲线提供一个或多个控制信号以调节所述检流计镜的移动。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述检流计镜的第一移动曲线包括与所述检流计镜在第一角位置和第二角位置之间的移动相关联的位置-时间关系。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述第一角位置与所述第二角位置之间的差值约为40度，所述第一角位置和所述第二角位置是相对于所述检流计镜绕其振荡的轴线而言的。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其中，所述多面光转向设备的校准数据包括与所述多面光转向设备的至少两个刻面之间的差异的校准相关联的数据，所述差异是由制造过程引起的。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述多面光转向设备的至少两个刻面之间的差异包括以下中的至少一项：

刻面角度均匀性差异；

刻面尺寸均匀性差异；

表面形状误差差异；以及

表面粗糙度差异。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，其中，所述多面光转向设备的校准数据包括与所述多面光转向设备到所述LiDAR扫描系统的组装过程相关联的组装误差。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述组装误差包括以下中的至少一项：

电机转子轴线和电机定子轴线之间的相对位置误差；

所述电机和电机安装夹具之间的相对位置误差；

所述多面光转向设备相对于所述检流计镜的相对位置误差；以及

所述多面光转向设备的实际旋转轴线和所述多面光转向设备的预期旋转轴线之间的误差。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的系统，其中，基于所述校准数据和所述第一移动曲线生成所述检流计镜的第二移动曲线包括：

使用所述校准数据和所述第一移动曲线执行一个或多个信号处理操作，所述一个或多个信号处理操作包括以下中的至少一项：

数据采样；

滤波；

模数转换；

数据校准和补偿；

叠加；

数据变换；以及

数模转换。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的系统，其中，所述第二移动曲线包括与所述第一移动曲线的位置-时间关系不同的位置-时间关系。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的系统，其中，所述多面光转向设备是多面镜。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的系统，其中，提供所述一个或多个控制信号以基于所述第二移动曲线调节所述检流计镜的移动包括：

接收与所述检流计镜相关联的位置反馈数据；

接收与所述多面光转向设备相关联的位置反馈数据；以及

基于所述第二移动曲线、与所述检流计镜相关联的位置反馈数据以及与所述多面光转向设备相关联的位置反馈数据，生成一个或多个调节信号。