[实用新型]一种大型储罐焊缝渗透检测机器人

说明书

本实用新型公开了一种大型储罐焊缝渗透检测机器人，包括机架，所述机架的两侧均设有电磁履带机构，所述机架的一侧通过支架设有采集焊缝图像数据的摄像头装置，所述机架上表面设有旋转装置，所述旋转装置输出端设有连接架，所述连接架的底面两侧均对称设有两组机械连接臂，一侧的两组所述机械连接臂上设有对焊缝喷洒液体的供液部，另一侧的两组所述机械连接臂上设有打磨组件。本实用新型在对焊缝进行检测前，可通过旋转装置带动连接架，使得打磨组件对应焊缝，随后通过机械连接臂和调整部调整打磨装置与焊缝对应，即可通过打磨装置对焊缝进行打磨，使得焊缝处露出金属光泽，提高后续渗透检测的精准度。

技术领域

本实用新型涉及焊缝检测技术领域，具体为一种大型储罐焊缝渗透检测机器人。

背景技术

目前大型储罐的在使用一定的期限之后，为了保证大型储罐的使用安全性，需要进行焊缝检测。由于大型储罐比较高，目前，通常是在罐体内外搭设整体脚手架，通过人工进行检测，但是该种方式高空作业有一定的安全风险，耗费大量的人力和时间，需要花费很多搭设脚手架和拆除脚手架的费用。目前，市面上有采用渗透检测机器人来对储罐焊缝进行检测，渗透检测机器人在检测时通常是移动至焊缝处后，向焊缝处喷洒渗透剂，随后向焊缝处喷洒显像剂，相比人工虽然使用渗透检测机器人进行焊缝的检测，安全性高，使用成本降低，但是现有的渗透检测机器人在向焊缝喷洒磁悬液前通常不能对焊缝处进行处理，焊缝处通常会有油漆和保护层，如果不对焊缝处理会影响后续喷洒的液体渗透质量，从而导致检测结果的精准度受到影响。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种大型储罐焊缝渗透检测机器人，以解决上述背景技术中提出的现有的渗透检测机器人在向焊缝喷洒磁悬液前通常不能对焊缝处进行处理，焊缝处通常会有油漆和保护层，如果不对焊缝处理会影响后续喷洒的液体渗透质量，从而导致检测结果的精准度受到影响的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种大型储罐焊缝渗透检测机器人，包括机架，所述机架的两侧均设有电磁履带机构，所述机架的一侧通过支架设有采集焊缝图像数据的摄像头装置，所述机架上表面设有旋转装置，所述旋转装置输出端设有连接架，所述连接架的底面两侧均对称设有两组机械连接臂，一侧的两组所述机械连接臂上设有对焊缝喷洒液体的供液部，另一侧的两组所述机械连接臂上设有打磨组件；其中，

所述打磨组件包括调整部、打磨装置、吸尘嘴以及收集部；所述调整部和吸尘嘴分别设于另一侧的两组机械连接臂上，所述打磨装置设于调整部上，所述调整部用于调整打磨装置的位置，所述吸尘嘴通过管道连通收集部，所述收集部设于连接架上。

进一步改进在于，所述调整部包括设于机械连接臂上的电动导轨；所述打磨装置设于电动导轨上并沿电动导轨移动。

进一步改进在于，所述收集部包括引风装置、收集壳以及滤网；

所述引风装置的输入端通过管道与吸尘嘴连通，所述引风装置的输出端通过进气管与收集壳连通，所述收集壳的一侧设有相连通的排气管，所述收集壳内位于进气管出口端和排气管入口端之间的位置可拆卸设有滤网。

进一步改进在于，所述滤网的一端与收集壳内壁卡接，所述滤网的另一端贯穿收集壳外壁后连接封板，所述收集壳外壁开设有容纳封板的凹口。

进一步改进在于，所述机械连接臂包括臂体、U形架、驱动装置和伸缩装置；

所述臂体平行设于连接架一侧；

所述U形架设于臂体内侧外端，所述U形架内通过转轴连接有电动导轨或吸尘嘴，所述驱动装置用于驱使转轴旋转，调整电动导轨或吸尘嘴的角度；

所述伸缩装置用于驱使臂体相对于连接架上下移动。

进一步改进在于，所述供液部包括喷气嘴、喷液嘴、供液组件和供风装置；