[实用新型]缸套视觉定位装置

说明书

本实用新型提供一种缸套视觉定位装置,其具有用于放置缸套台车的取料工位，缸套台车中排列有缸套，在取料工位上方距离缸套台车一定高度处设置有安装架，安装架上设置有摄像装置与至少一个光源，摄像装置指向取料工位，用于获取取料工位内放置的缸套台车的完整图像。该缸套视觉定位装置通过设置在缸套台车上方的摄像装置对缸套的平面位置进行准确的成像，成像数据经相应的处理系统处理后，可以得到缸套的准确位置信息，自动搬运机器人则可以根据解算的缸套的位置信息实现快速准确的抓取操作。

技术领域

本实用新型涉及缸套搬运定位设备技术领域，具体涉及一种缸套视觉定位装置。

背景技术

缸套经过离心铸造后的的尺寸余量较大，还需要经过后续的机械加工去除余量达到预定的产品尺寸，常规的生产路线中，缸套的输送与上下料过程主要依托人工操作，生产效率低，劳动强度高，难以适应需求突然增大情况下扩大产能的需要。

通过机器人取代人力完成缸套的上下料操作是目前缸套自动化线中的主流的方式，然而缸套离心铸造的尺寸差异较大，并且在将缸套放入周转容器的过程中，工作人员的放置位置也是每次都有出入的，不可能也没有必要在放置缸套之时，就确定下缸套的精确位置供后续使用，另一方面即使缸套摆放整齐，在中间的搬运过程也可能由于运输台车的振动导致运输台车中的缸套位置发生漂移。因此，在实现机器人自动化搬运的过程中，需要解决待处理缸套的定位问题。

实用新型内容

为了在机器人自动上下料的过程中向搬运机器人提供缸套准确的定位信息，本实用新型提供一种缸套视觉定位装置。

本实用新型的技术方案提供一种缸套视觉定位装置，具有用于放置缸套台车的取料工位，缸套台车中排列有缸套，在所述取料工位上方距离缸套台车一定高度处设置有安装架，安装架上设置有摄像装置与至少一个光源，摄像装置指向所述取料工位，用于获取取料工位内放置的缸套台车的完整图像。

具体的，所述安装架上设置有多个光源，光源在所述安装架上相同高度处排列设置。

具体的，所述摄像装置在所述安装架上沿竖直方向移动设置。

具体的，所述安装架上设置有竖直方向的导向组件，所述摄像装置在导向组件上移动设置。

具体的，在所述取料工位的周向设置有至少一个转换座，转换座用于对缸套的二次定位。

具体的，所述转换座包括第一定位座以及第二定位座，第二定位座包括水平设置的定位凸台，定位凸台的凸出部具有定位缸套的内腔的边缘，定位凸台的边缘呈上小下大的斜锥形。第一定位座包括被配置为相向移动的两组夹持臂，夹持臂的相对的工作面设置有类V形部，用于夹持并定位缸套。

具体的，所述转换座在取料工位的两侧各设置一组。

具体的，所述安装架的两端分别设置有支撑柱，支撑柱与安装架组成龙门式结构，沿着安装架与支撑柱布设有一定宽度的防护壳。

具体的，所述取料工位周围设置遮光罩，遮光罩设置在取料工位的三面。

本实用新型的缸套视觉定位装置通过设置在缸套台车上方的摄像装置对缸套的平面位置进行准确的成像，成像数据经相应的处理系统处理后，可以得到缸套的准确位置信息，自动搬运机器人则可以根据解算的缸套的位置信息实现快速准确的抓取操作。

附图说明

图1为本实用新型的缸套视觉定位装置的主体示意图；

图2为本实用新型的缸套视觉定位装置的摄像装置的结构示意图；

图3为本实用新型的缸套视觉定位装置的结构示意图。

图中，