[实用新型]一种夹取装置

说明书

本实用新型提供一种夹取装置，包括第一夹取机构；所述第一夹取机构包括第一夹手组件和第一夹取驱动装置，所述第一夹手组件设置在第一夹取驱动装置上；所述第一夹手组件包括第一夹手、第一夹手连接架和第一气动手指，所述第一夹手连接架的一端连接在第一夹手驱动装置上，在第一夹手连接架的另一端设有第一气动手指，在第一气动手指的第一驱动杆和第二驱动杆上分别设有第一夹手，在第一驱动杆和第二驱动杆的第一夹手之间形成夹球区间，上述结构的夹手，通过第一气动手指驱动第一驱动杆和第二驱动杆分离从而使得第一夹手打开，当球位于夹球区间内时，第一气动手指驱动第一夹手闭合即可将球夹住，由此实现捡球，结构简单且有效。

技术领域

本实用新型涉及发球训练机器人技术领域，具体涉及一种夹取装置。

背景技术

为了提高运动员球类（如篮球、足球、网球等）训练的有效性和方便性，通常都会使用大量的球来进行训练，然而，大量地会用球不仅会导致陪练人员的运动量会非常高，使陪练人员容易疲劳，而且会影响训练的效果。

机器人已经广泛应用到竞技体育与国民素质教育的诸多领域，努力提高国内各种机器人的技术水平，特别是设计出适合于各种体育训练用途的智能机器人机构和提高其控制水平，发挥并普及其应用推广优势，将进一步促进国民健康水平及竞技体育事业的高效发展与稳健提升。

但是现在的辅助训练的机器人，有的仅仅设有发球功能，其没有捡球的功能，这样虽然能减轻陪练员的运动量，但也仍需要进行捡球，捡球设备一般采用机器手进行捡球，但是机器手的手指无法对球进行夹紧操作，从而使得夹球不可靠。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种夹取装置，通过本实用新型的夹手，应用在训练机器人上可以实现捡球，捡球可靠性好。

为达到上述目的，一种夹取装置，包括第一夹取机构；所述第一夹取机构包括第一夹手组件和第一夹取驱动装置，所述第一夹手组件设置在第一夹取驱动装置上。

所述第一夹手组件包括第一夹手、第一夹手连接架和第一气动手指，所述第一夹手连接架的一端连接在第一夹手驱动装置上，在第一夹手连接架的另一端设有第一气动手指，在第一气动手指的第一驱动杆和第二驱动杆上分别设有第一夹手，在第一驱动杆和第二驱动杆的第一夹手之间形成夹球区间；

所述第一夹手包括第一固定夹手、第一支撑夹手和第一夹手连接板，所述第一夹手连接板设置在第一气动手指上，在第一夹手连接板的上端设有第一固定夹手，第一支撑夹手设置在第一夹手连接板的下端；

所述第一支撑夹手包括第一支撑板和第一托板，所述第一支撑板的一端连接在第一夹手连接板上，在第一支撑板的另一端设有第一托板，所述第一托板延伸至夹球区间内设置；

第一支撑夹手距离夹球区间中心的距离小于第一固定夹手距离夹球区间中心的距离。

上述结构的夹手，通过第一气动手指驱动第一驱动杆和第二驱动杆分离从而使得第一夹手打开，当球位于夹球区间内时，第一气动手指驱动第一夹手闭合即可将球夹住，由此实现捡球，结构简单且有效；

通过支撑夹手的作用可以将球托着从而进一步保证在捡球时球不容易脱落；当第一夹手闭合时，第一固定夹手将球的上端和中端夹住，第一托板将球的底端托住，从而保证球不容易脱落，结构可靠性好。

进一步的，所述第一夹手驱动装置包括第一驱动安装座、第一夹手驱动电机、第一驱动主动轮、第一驱动从动轮、第一驱动连接架和第一驱动连接杆，在第一驱动安装座上设有第一夹手驱动电机，在第一夹手驱动电机两端的第一驱动安装座上设有第一驱动连接架，所述第一驱动连接杆的两端通过第一驱动连接轴承转动的设置在第一驱动连接架上，在第一夹手驱动电机的驱动轴上设有第一驱动主动轮，在第一驱动连接杆上设有与第一驱动主动轮啮合的第一驱动从动轮，第一夹手组件设置在第一驱动连接杆上。