[实用新型]一种夹取装置

权利要求书

1.一种夹取装置，其特征在于：包括第一夹取机构；所述第一夹取机构包括第一夹手组件和第一夹取驱动装置，所述第一夹手组件设置在第一夹取驱动装置上；

所述第一夹手组件包括第一夹手、第一夹手连接架和第一气动手指，所述第一夹手连接架的一端连接在第一夹手驱动装置上，在第一夹手连接架的另一端设有第一气动手指，在第一气动手指的第一驱动杆和第二驱动杆上分别设有第一夹手，在第一驱动杆和第二驱动杆的第一夹手之间形成夹球区间；

所述第一夹手包括第一固定夹手、第一支撑夹手和第一夹手连接板，所述第一夹手连接板设置在第一气动手指上，在第一夹手连接板的上端设有第一固定夹手，第一支撑夹手设置在第一夹手连接板的下端；

所述第一支撑夹手包括第一支撑板和第一托板，所述第一支撑板的一端连接在第一夹手连接板上，在第一支撑板的另一端设有第一托板，所述第一托板延伸至夹球区间内设置；

第一支撑夹手距离夹球区间中心的距离小于第一固定夹手距离夹球区间中心的距离。

2.根据权利要求1所述的一种夹取装置，其特征在于：所述第一夹手驱动装置包括第一驱动安装座、第一夹手驱动电机、第一驱动主动轮、第一驱动从动轮、第一驱动连接架和第一驱动连接杆，在第一驱动安装座上设有第一夹手驱动电机，在第一夹手驱动电机两端的第一驱动安装座上设有第一驱动连接架，所述第一驱动连接杆的两端通过第一驱动连接轴承转动的设置在第一驱动连接架上，在第一夹手驱动电机的驱动轴上设有第一驱动主动轮，在第一驱动连接杆上设有与第一驱动主动轮啮合的第一驱动从动轮，第一夹手组件设置在第一驱动连接杆上。

3.根据权利要求1所述的一种夹取装置，其特征在于：所述第一固定夹手包括第一固定连接部和第一固定夹手部，所述第一固定连接部的一端设置在第一夹手连接板上，第一固定连接部的另一端设有第一固定夹手部，所述第一固定夹手部自第一固定连接部的另一端向前向外向内孤形延伸设置。

4.根据权利要求3所述的一种夹取装置，其特征在于：所述第一支撑板包括第一支撑连接部和第一支撑夹手部，所述第一支撑连接部的一端设置在第一夹手连接板上，第一支撑连接部的另一端设有第一支撑夹手部，所述第一支撑夹手部自第一支撑连接部的另一端向前向外向内孤形延伸设置，在第一支撑夹手部的末端设有第一托板。