[实用新型]限位机构、吊装机械臂及微创手术机器人

权利要求书

1.限位机构，用于限定手术机器人旋转平台的旋转角度，其特征在于：包括，

第一限位部，设于与所述旋转平台连接的伸展臂的第一连接轴处；

第二限位部，设于所述旋转平台的第二连接轴处；

所述伸展臂和所述旋转平台之间可相对转动；于所述第一限位部和所述第二限位部相配合的状态下，实现所述旋转平台相对于所述伸展臂在期望角度范围内的旋转限位。

2.根据权利要求1所述的限位机构，其特征在于：

以所述旋转平台的转动中心为原点，以所述伸展臂的轴线为中轴线且远离所述旋转平台的方向为正方向，所述期望角度范围为-90°至+90°。

3.根据权利要求2所述的限位机构，其特征在于：

所述第一限位部包括限位槽；

所述第二限位部包括可伸入至所述限位槽内的限位块；

所述限位槽沿所述第一连接轴或所述第二连接轴的周向方向延伸设置且呈弧形。

4.根据权利要求2所述的限位机构，其特征在于：

所述第一限位部包括限位块；

所述第二限位部包括供所述限位块伸入的限位槽；

所述限位槽沿所述第一连接轴或所述第二连接轴的周向方向延伸设置且呈弧形。

5.根据权利要求3或4所述的限位机构，其特征在于：所述限位块沿所述限位槽的延伸方向延伸设置且呈类弧形或圆柱形。

6.根据权利要求3或4所述的限位机构，其特征在于：

所述限位槽相对于所述旋转平台的转动中心呈大于180°的角度设置，该角度与180°的差值为所述限位块的外轮廓相对于所述旋转平台的转动中心的角度大小。

7.根据权利要求3或4所述的限位机构，其特征在于：所述限位块远离所述限位槽的端部设有用于提高所述限位块强度的过渡部，所述过渡部呈自所述限位块的侧壁向外延伸的圆弧面。

8.根据权利要求6所述的限位机构，其特征在于：所述限位块沿所述旋转平台的转动方向的一端或两端的外形与相对应的所述限位槽的一端或两端的外形相匹配。

9.吊装机械臂，包括横臂，所述伸展臂于所述横臂内可线性移动，其特征在于：还包括如权利要求1-8任一所述的限位机构，于所述旋转平台和所述伸展臂之间设置该限位机构。

10.微创手术机器人，包括主控台和从操作设备，其特征在于：还包括如权利要求9所述的吊装机械臂，所述从操作设备处安装有该吊装机械臂。