[实用新型]一种集真空吸附和弹性抓取的装置

权利要求书

1.一种集真空吸附和弹性抓取的装置，其特征在于：包括由上至下平行设置的连接板、过渡板和安装板，所述连接板固定安装在移动机构上，所述连接板和所述过渡板之间固定连接并形成第一安装空间，所述过渡板与所述安装板之间固定连接并形成第二安装空间；

所述过渡板中心穿孔，在所述过渡板上表面固定安装动力夹爪，所述动力夹爪的两个工作滑动端均通过中心穿孔位于所述第二安装空间内，两个工作滑动端下端均沿其反向移动方向向外安装夹指机构，两所述夹指机构均伸出所述第二安装空间且相对设置，下端均低于所述安装板下表面；

所述安装板上固定安装有多个真空吸盘，所述真空吸盘的吸盘体位于所述安装板下侧；

所述安装板中心穿孔，在所述第二安装空间内还安装有传感器检测单元；

所述传感器检测单元判断待吸附物到所述吸盘体的距离，以及判断待夹取物到所述夹指机构的距离，通过所述移动机构控制整个装置的移动，实现所述真空吸盘对待吸附物的精准吸附及所述夹指机构对待夹取物的精准夹取。

2.根据权利要求1所述的集真空吸附和弹性抓取的装置，其特征在于：所述连接板与所述过渡板之间通过竖直方向的两定位板固定连接，两所述定位板上端面分别连接所述连接板下表面相对的两边缘，下端面分别连接所述过渡板上表面相对的两边缘；

所述连接板、过渡板及两定位板之间形成第一安装空间。

3.根据权利要求1所述的集真空吸附和弹性抓取的装置，其特征在于：所述过渡板与所述安装板之间通过多个竖直方向的连接柱固定连接，多个连接柱上端面均固定连接在所述过渡板下表面上，上端面均固定连接在所述安装板上表面上。

4.根据权利要求1所述的集真空吸附和弹性抓取的装置，其特征在于，所述夹指机构包括夹爪连接板、弹性单元和工作夹指，所述动力夹爪的工作滑动端下端连接水平方向的所述夹爪连接板的一端，所述夹爪连接板的另一端伸出所述第二安装空间，并连接竖直方向的所述弹性单元，所述弹性单元的下端连接竖直方向的工作夹指。

5.根据权利要求4所述的集真空吸附和弹性抓取的装置，其特征在于：所述弹性单元包括固定环、微型滚珠衬套导向组件和弹簧；

所述夹爪连接板的另一端连接竖直方向的所述弹性单元，包括：

所述微型滚珠衬套导向组件的导向轴上端贯穿所述夹爪连接板，所述固定环于所述夹爪连接板的上侧套接在所述导向轴的外侧，所述弹簧套接在所述夹爪连接板下侧的所述微型滚珠衬套导向组件外侧，所述微型滚珠衬套导向组件下端连接所述工作夹指。

6.根据权利要求4或5所述的集真空吸附和弹性抓取的装置，其特征在于：所述工作夹指为“L”浅钩型。

7.根据权利要求5所述的集真空吸附和弹性抓取的装置，其特征在于：所述固定环套接所述导向轴的高度可调。

8.根据权利要求1所述的集真空吸附和弹性抓取的装置，其特征在于：所述第一安装空间和所述第二安装空间对应位置设有真空吸盘的气路通道和所述传感器检测单元的电缆通道。

9.根据权利要求1所述的集真空吸附和弹性抓取的装置，其特征在于：所述传感器检测单元采用激光位移传感器或反射型光纤传感器。

10.根据权利要求1所述的集真空吸附和弹性抓取的装置，其特征在于：所述动力夹爪采用气动夹爪或电动夹爪。