[实用新型]综采液压支架辅助运输调向机器人

说明书

本实用新型涉及煤矿综采面的液压支架回撤设备领域，具体地是一种综采液压支架辅助运输调向机器人，适用于煤矿综采工作面液压支架的调向及配套运输；该综采液压支架辅助运输调向机器人主要包括：导向平台、上车板、下车板、支架连接装置、辅助侧支撑装置、转向装置、爬车卡头装置和支架牵引调向装置；所述上车板和下车板均安装在导向平台的侧边，与导向平台通过转动副连接；所述支架连接装置和辅助侧支撑装置分别与掩护液压支架和待撤液压支架连接，形成稳固的“三角形”结构；所述爬车卡头装置和支架牵引调向装置相互配合，实现回撤液压支架的抽架过程；所述转向装置在回撤液压支架爬上转向台后，逐步旋转带动回撤液压支架完成转向90°；本实用新型综采液压支架辅助运输调向机器人是煤矿综采液压支架回撤的专用设备，可与专用运输车配合完成液压支架的抽架、转向和运输全部流程，且设备体积小，易于转移，可与掩护液压支架连接成一体，与掩护液压支架一起移动，方便快捷。

技术领域：

本实用新型涉及煤矿综采面的液压支架回撤设备领域，具体地是一种综采液压支架辅助运输调向机器人，适用于煤矿综采工作面液压支架的调向及配套运输。

背景技术：

液压支架是煤矿综采工作面生产设备中最重要的设备之一，当煤矿综采工作面煤层开采完备后，需要将液压支架等设备搬运至另一综采工作面投入生产或者运出综采工作面进行维修等其他工作，又因液压支架重量、体积大，传统液压支架回撤工艺没有专门的机械化液压支架回撤设备，而主要使用工作面回撤绞车、手拉葫芦以及单体液压支柱等设备配合作业，多采用硬拉拖拽的方式进行液压支架的回撤和运输。回撤作业时需要先借助单体液压支柱和手拉葫芦配合液压支架自移，将待撤液压支架从坑位中移出，再利用巷道两端的回撤绞车将待撤液压支架完成转向90°，之后沿巷道方向不断拖拽至指定位置完成转运。

传统回撤方法工艺复杂，工人劳动强度大，且由于巷道较长，液压绞车长距离拖动液压支架容易发生断绳及伤亡事故。安全隐患较多，不适应现代化生产要求。

实用新型内容：

本实用新型的目的在于提供一种综采液压支架辅助运输调向机器人，可以解决背景技术中所出现的不足。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案是:综采液压支架辅助运输调向机器人，主要包括导向平台、上车板、下车板、支架连接装置、辅助侧支撑装置、转向装置、爬车卡头装置和支架牵引调向装置。

所述上车板安装在导向平台的侧边，与导向平台通过转动副连接，下车板安装在导向平台的前端，与导向平台通过转动副连接；支架连接装置安装在导向平台后端的底部，辅助侧支撑装置安装在导向平台的侧边并与上车板平行；转向装置安装在导向平台中间的圆环形下凹槽内，爬车卡头装置安装在导向平台的方形下凹槽内，与上车板平行靠近下车板；支架牵引调向装置贴边安装在导向平台的侧边，与上车板对边安装，靠近下车板，且与爬车卡头装置配合使用。

作为优选方案，所述的辅助侧支撑装置由快速接头和驱动缸Ⅰ构成，驱动缸Ⅰ底座固定于导向平台内，驱动缸Ⅰ的伸出端与快速接头的尾端固定连接。

作为优选方案，所述的支架连接装置由支架接头、固定杆、驱动缸Ⅱ构成，驱动缸Ⅱ底座固定于导向平台内，驱动缸Ⅱ的伸出端与固定杆一端固定安装，固定杆另一端与支架接头固定连接，固定杆与导向平台间通过移动副连接。

作为优选方案，所述的转向装置由转向台、旋转推移缸、连接块、齿条、防护框、轴承和推移固定板构成，推移固定板固定安装在导向平台的圆环形下凹槽内，旋转推移缸尾部与推移固定板的耳座通过转动副连接，旋转推移缸的伸出端与连接块一端固定安装，连接块的另一端与齿条的一端固定连接，防护框固定安装在导向平台的圆环形下凹槽内轴孔两侧，齿条在防护框内由旋转推移缸带动往复移动，轴承安装在导向平台的圆环形下凹槽内轴孔内，转向台的下端安装在轴承上，并与齿条啮合。

作为优选方案，所述的爬车卡头装置由驱动缸Ⅲ、移动卡头和固定卡头构成，驱动缸Ⅲ底座固定安装在导向平台内，驱动缸Ⅲ的伸出端与移动卡头底部固定连接，移动卡头与导向平台间通过移动副连接，固定卡头固定安装在导向平台表面。