[实用新型]四拍合效应的四翼扑翼机构

说明书

本实用新型公开了一种四拍合效应的四翼扑翼机构，包括机架、扑翼机构、尾翼总成以及四个机翼，机翼上均对应设有带动机翼绕机架转动的前缘杆，扑翼机构由无刷电机、两组减速齿轮组、四根连杆组成，四根连杆分别铰接4个机翼上的前缘杆末端，无刷电机带动两组减速齿轮组，两组减速齿轮组通过连杆各驱动一对机翼；尾翼总成由十字型尾翼、电磁舵机、尾翼薄片组成，十字型尾翼装于机架尾部，电磁舵机装于十字型尾翼尾部，尾翼薄片装于电磁舵机。本实用新型具有结构简单、易于制作、容易控制的特点，同时在一个扑动周期内有四次拍合效应，能够产生更大的升力，有利于提升四翼扑翼机构的悬停飞行性能和飞行时长。

技术领域

本实用新型涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种四拍合效应的四翼扑翼机构。

背景技术

扑翼飞行器是一种模仿鸟类、昆虫和蝙蝠等飞行生物的新型飞行器。与传统的固定翼、旋翼等飞行器相比，仿生扑翼飞行器具有重量轻、成本低、操作简单、隐蔽性好、噪音低、携带方便、功能多样等优点，已成为世界各国发展的对象。

在军事领域，扑翼飞行器可用于小空间搜救、情报传递、低空侦察和战场风险评估。在民用领域，扑翼飞行器可用于监测交通路况与自然灾害地区、搜寻事故发生地幸存者。

现阶段的扑翼飞行器普遍面临结构复杂、不易制作、飞行控制复杂、飞行时间和有效负载不足等问题，严重限制其在军事和民用领域的应用。

实用新型内容

本实用新型实施例所要解决的技术问题在于，提供一种四拍合效应的四翼扑翼机构，以达到易于制作、飞行控制简单、具有较长飞行时间和较高有效负载的技术效果。

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提出了一种四拍合效应的四翼扑翼机构，包括机架、扑翼机构、尾翼总成以及四个可绕机架转动的机翼，四个机翼分为上下两对，机翼上均对应设有带动机翼绕机架转动的前缘杆，扑翼机构由无刷电机、两组减速齿轮组、四根连杆组成，四根连杆分别铰接4个机翼上的前缘杆末端，无刷电机带动两组减速齿轮组，两组减速齿轮组通过连杆各驱动一对机翼；尾翼总成由十字型尾翼、电磁舵机、尾翼薄片组成，十字型尾翼装于机架尾部，电磁舵机装于十字型尾翼尾部，尾翼薄片装于电磁舵机。

进一步地，减速齿轮组包括电机轴齿轮、双层齿轮、减速齿轮和末端齿轮，电机轴齿轮与无刷电机的输出轴固定连接，双层齿轮的大齿轮与电机轴齿轮啮合，双层齿轮的小齿轮与减速齿轮啮合，减速齿轮与末端齿轮啮合，且减速齿轮与末端齿轮两个齿轮参数相同，减速齿轮和末端齿轮各驱动一连杆。

进一步地，机架包括顶部机架、底部机架、翼根连接件、尾翼杆以及四根翼根杆，机翼对应装于翼根杆上，翼根杆从上至下依次穿过顶部机架、前缘杆、底部机架、机翼、翼根连接件，翼根杆与顶部机架、底部机架和翼根杆连接件固定连接；尾翼杆的一端与翼根杆连接件固定连接，另一端连接十字型尾翼。

进一步地，机翼采用薄膜制成，机翼沿前缘杆和翼根杆的边缘采用套筒结构，实现在扑动过程中机翼的自由旋转。

进一步地，电磁舵机、尾翼薄片有3组，其中一组电磁舵机固定在十字型尾翼尾部的十字交叉点，另外2组电磁舵机分列在该组电磁舵机的两侧。

进一步地，十字型尾翼的四个边缘各设有一根支撑杆。

进一步地，还包括飞行控制器以及电池，电池、飞行控制器装于尾翼杆上。

本实用新型的有益效果为：本实用新型具有结构简单、易于制作、容易控制的特点，同时在一个扑动周期内有四次拍合效应，能够产生更大的升力，有利于提升四翼扑翼机构的悬停飞行性能和飞行时长；可通过协调三个电磁舵机的转动实现四翼扑翼机构的俯仰、偏航和滚转，从而实现各种飞行姿态。

附图说明

图1是本实用新型实施例的四拍合效应的四翼扑翼机构一个角度的立体结构图。

图2是本实用新型实施例的四拍合效应的四翼扑翼机构另一个角度的立体结构图。